1,Giriş
Ultrasəs dəyişənSəs mənbəyindən yayılan ultrasəs dalğalardan istifadə edən və ultrasəs dalğası maneə aşkar edildikdə, səs mənbəyinə geri əks olunan və maneənin məsafəsi, havadakı səs sürətinin yayılması sürətinə görə hesablanır. Yaxşı ultrasəs rejissoru olduğuna görə, ölçülmüş obyektin işığından və rəngindən təsirlənmir, buna görə robot maneənin qarşısını alma zamanı geniş istifadə olunur. Sensor robotun gəzinti marşrutu ilə bağlı statik və ya dinamik maneələri hiss edə bilər və real vaxtdakı maneələrin məsafəsini və istiqamət məlumatlarını bildirə bilər. Robot məlumatlara görə növbəti hərəkəti düzgün yerinə yetirə bilər.
Robot tətbiq texnologiyasının sürətli inkişafı ilə, müxtəlif tətbiq sahələrində robotlar bazarda robotlar meydana çıxdı və sensorlar üçün yeni tələblər irəli sürülür. Müxtəlif sahələrdə robotların tətbiqinə necə uyğunlaşmaq hər sensor mühəndisinin düşünməsi və araşdırılması üçün bir problemdir.
Bu sənəddə, robotda ultrasəs sensoru tətbiqi ilə maneə qarşısını almaq sensorunun istifadəsini daha yaxşı başa düşmək üçün.
2,Sensor Giriş
A21, A22 və R01, kiçik kor ərazi, güclü ölçmə uyğunluğu, qısa cavab müddəti, yüksək quraşdırma uyğunluğu, toz keçirməyən və su keçirməyən, uzun ömür və s. Sensorları fərqli robotlara görə fərqli parametrlərlə uyğunlaşdıra bilərlər.
A21, A22, R01 Məhsul Şəkilləri
Funksiya mücərrəd:
• geniş gərginlik təchizatı, işləyən voltage3.3 ~ 24v;
• Kor sahə minimum 2,5 sm-ə qədər ola bilər;
• Ən uzaq aralığı təyin edilə bilər, 500 sm-dən 500 sm-ə qədər 500 sm-dən 500 sm məsafədəki 500 sm məsafədə təyin edilə bilər;
• Müxtəlif çıxış rejimləri mövcuddur, UART Auto / Controld, PWM nəzarətində, SPART SOLSOLS TTL Səviyyə (3.3V), RS485, IIC və s. (UART nəzarətində və PWM nəzarətdə olan enerji istehlakı ultra aşağı yuxu enerjisi istehlakını dəstəkləyə bilər5ua);
• Defolt baud sürəti 115,200, modifikasiyanı dəstəkləyir;
• MS-Səviyyə cavab müddəti, məlumat çıxışı vaxtı 13 m-ə qədər ən sürətli ola bilər;
• Tək və ikiqat bucaq seçilə bilər, müxtəlif tətbiq ssenariləri üçün cəmi dörd bucaq səviyyəsi dəstəklənir;
• 5 dərəcəli səs-küyün azaldılması səviyyəsini təyin edə bilən daxili səs-küy azaldılması funksiyası;
• Ağıllı akustik dalğa emal texnologiyası, quraşdırılmış ağıllı alqoritm, müdaxilə səs dalğalarına müdaxilə səs dalğalarını müəyyənləşdirə və avtomatik olaraq süzgəcdən keçirə bilər;
• Suya davamlı quruluş dizaynı, suya davamlı sinif IP67;
• Güclü quraşdırma uyğunluğu, quraşdırma üsulu sadə, sabit və etibarlıdır;
• Uzaqdan proqram təminatını dəstəkləmək;
3,Məhsul parametrləri
(1) Əsas parametrlər
(2) aşkarlama diapazonu
Ultrasonik maneə sensoru, məhsulun şaquli şəkildə quraşdırıldığı zaman, üfüqi sol və sağ istiqamətli aşkarlama bucağı, maneənin qarşısını alma, kiçik şaquli istiqamət aşkarlanması bucağının əhatə dairəsi, sürücülük zamanı qeyri-bərabər yol səthinin səbəb olduğu səhv tetikleyicidən istifadə edir.
Ölçmə diapazonunun diaqramı
4,Ultrasonik maneədən qaçınmaq sensoru texniki sxem
(1) Təchizat quruluşunun diaqramı
(2) iş axını
A, sensor elektrik sxemləri tərəfindən idarə olunur.
B, prosessor hər bir dövrənin normal işləməsini təmin etmək üçün özünü yoxlamağa başlayır.
C, prosessoru, ətraf mühitdə ultrasəs eyni tezlikli müdaxilə siqnalının olub olmadığını və sonra yad səs dalğalarını süzün və emal edin. Düzgün məsafə dəyəri istifadəçiyə verilə bilmədikdə, səhvlərin qarşısını almaq üçün anormal işarə məlumatlarını verin və sonra K-yə K.
D, prosessor, həyəcan intensivliyini bucaq və diapazona görə idarə etmək üçün həyəcan nəbzi dövrəsinə təlimat göndərir.
e, ultrasəs probe t işlədikdən sonra akustik siqnalları ötürür
F, ultrasəs probe r işdən sonra akustik siqnalları alır
G, zəif akustik siqnal siqnal gücləndiricisi dövrəsi ilə güclənir və prosessora qayıtdı.
H, gücləndirilmiş siqnal, formalaşmadan sonra prosessora qaytarılır və daxili ağıllı alqoritm, əsl hədəfi effektiv şəkildə effektiv şəkildə effektiv şəkildə görünə biləcək müdaxilə səs dalğası texnologiyasını filtrləyir.
Mən, temperaturun aşkarlanması dövrəsi, xarici mühitin temperatur rəyini prosessora aşkar edin
J, prosessor əks-sədanın qayıdış vaxtını müəyyənləşdirir və xarici mühit mühiti ilə birləşən temperaturu (s = v * t / 2) hesablayır.
K, prosessor, bağlantı xətti ilə müştəriyə hesablanmış məlumat siqnalını müştəriyə ötürür və a-ya qayıdır.
(3) Müdaxilə prosesi
Robototexnika sahəsindəki ultrasəs, elektrik təchizatı səs-küyü, damla, dalğalanma, keçici və s. Kimi müxtəlif müdaxilə mənbələri ilə qarşılaşacaq, robot daxili nəzarət dövrə və motorun radiasiya müdaxiləsi. Ultrasəs mühit olaraq hava ilə işləyir. Bir robot çoxlu ultrasəs sensorlarla təchiz edilmiş və eyni zamanda bitişik bir çox robotun işləməsi, eyni məkanda və zamanda olmayan bir çox olmayan ultrasəs siqnalları olacaq və robotlar arasındakı qarşılıqlı müdaxiləni çox ciddi olacaqdır.
Bu müdaxilə problemləri nəzərə alınmaqla, çox çevik bir uyğunlaşma texnologiyası, 5 səviyyəli səs-küyün azaldılması səviyyəsində quruluş, eyni tezlik müdaxiləsi süzgəci təyin edilə bilər, eyni tezlik müdaxilə filtri təyin edilə bilər, renzil və bucaq təyin edilə bilər, renzil və bucaq təyin edilə bilər, güclü müdaxilə əleyhinə əleyhinə qabiliyyətə malikdir.
Aşağıdakı test üsulu ilə DYP laboratoriyasından sonra: Ölçməni hedcinq etmək, çox maşın iş mühitini simulyasiya etmək, məlumatların dəqiqliyi dərəcəsi, 98% -dən çox çatan 4 ultrasəs maneəli maneə sensoru istifadə edin.
Müdaxilə əleyhinə texnologiya testinin diaqramı
(4) şüa bucağı tənzimlənir
Proqram konfiqurasiya sensoru şüası bucağı 4 səviyyəyə malikdir: 40,45,55,5,65, müxtəlif ssenarilərin tətbiq tələblərinə cavab vermək.
5,Ultrasonik maneədən qaçınmaq sensoru texniki sxem
Robot maneə qarşısını alma tətbiqi sahəsində, sensor robotun gözü, robotun çevik və tez bir şəkildə hərəkət edə biləcəyi və tez bir zamanda sensorun geri qaytarıldığı ölçmə məlumatlarına görə asılıdır. Eyni tipli ultrasəs maneə sensorları, aşağı qiyməti və aşağı sürəti olan etibarlı bir maneə qarşısını almaq, robot idarəetmə mərkəzi ilə robotun hərəkəti ilə robotun hərəkəti üçün müxtəlif dəyişən sensorlar, sürətli reaksiya və tələblərin aşkarlanması tələblərinə uyğundur. Bu vaxt, ultrasəs sensoru, maşının birbaşa qarşısında tələb olunan aşkar ərazini əhatə etmək üçün daha çox ölçmə sahəsi əldə etmək üçün geniş bir FOV sahə bucağı var.
6,Robot maneə qarşısını almaq sxemində ultrasəs sensoru tətbiqinin məqamları
• Ultrasonik maneə qarşısını almaq Radar FOV dərinlik kamerasına bənzəyir, dərinlik kamerasının təxminən 20% -ni təşkil edir;
• Tamamilə Millimeter-Səviyyə dəqiq bir qətnamə, dərinlik kamerasından daha yaxşıdır;
• Test nəticələri xarici mühitin rəngi və yüngül intensivliyindən təsirlənmir, şəffaf material maneələri stəkan, şəffaf plastik və s. Kimi sabit aşkar edilə bilər;
• tozdan, çamurdan, duman, turşu və qələvi mühit müdaxiləsi, yüksək etibarlılıq, narahat qənaət, aşağı baxım dərəcəsi;
• Robotun xarici və quraşdırılmış dizaynı ilə tanış olmaq üçün kiçik ölçüdə, müştərilərin müxtəlif ehtiyaclarını ödəmək, xərcləri azaltmaq üçün xidmət robotlarının müxtəlif ssenarilərinə tətbiq edilə bilər.
Time vaxt: 16-2022 Avqust-16-2022