1 、Уводзіны
Ультрагукавы дыяпазонгэта бескантактавая методыка выяўлення, якая выкарыстоўвае ультрагукавыя хвалі, якія выкідваюцца з крыніцы гуку, і ўльтрагукавая хваля адлюстроўвае назад да крыніцы гуку, калі выяўляецца перашкода, і адлегласць ад перашкоды разлічваецца на аснове хуткасці распаўсюджвання хуткасці гуку ў паветры. З -за добрай ультрагукавой накіраванасці на яе не ўплывае святло і колер вымяранага аб'екта, таму ён шырока выкарыстоўваецца ў пазбяганні перашкод робата. Датчык можа адчуць статычныя або дынамічныя перашкоды на пешаходным маршруце робата і паведаміць пра інфармацыю пра адлегласць і кірунак перашкод у рэжыме рэальнага часу. Робат можа правільна выканаць наступнае дзеянне ў адпаведнасці з інфармацыяй.
З хуткай распрацоўкай тэхналогіі прыкладанняў робата, робаты ў розных галінах прыкладанняў з'явіліся на рынку, і для датчыкаў выступаюць новыя патрабаванні. Як адаптавацца да прымянення робатаў у розных галінах з'яўляецца праблемай для кожнага інжынера -датчыка, над якім можна падумаць і даследаваць.
У гэтым артыкуле праз ужыванне ультрагукавога датчыка ў робата, каб лепш зразумець выкарыстанне датчыка пазбягання перашкод.
2 、Увядзенне датчыка
A21, A22 і R01 - гэта датчыкі, распрацаваныя на аснове аўтаматычнага кіравання робатам, з шэрагам пераваг маленькай сляпой вобласці, моцнай адаптацыі вымярэнняў, кароткага часу рэакцыі, фільтрацыі ўмяшання, высокай адаптацыі ўстаноўкі, пылу і воданепранікальнай, доўгай жыцця і высокай надзейнасці і г.д. Яны могуць адаптаваць датчыкі з рознымі параметрамі ў адпаведнасці з рознымі робатамі.
A21, A22, R01 Выдаткі на прадукт
Анатацыя функцыі:
• Шырокае харчаванне напружання ， працоўнае напружанне3.3 ～ 24V ；
• Сляпая плошча можа да мінімуму да 2,5 см ；
• Самы далёкі дыяпазон можа быць усталяваны, агульны дыяпазон ад 50 да 500 см можа быць усталяваны праз інструкцыі ； ；
• Даступна розныя рэжымы выхаду, UART Auto / Controlled, PwM -кіраваны, перамыкач, узроўню тома TTL (3.3V), RS485, IIC і г.д. (UART, кантраляванае і падкантрольнае спажыванне электраэнергіі, можа падтрымліваць ультра-нізкі спажыванне энергіі сну ≤5UA) ；
• Хуткасць перадачы па змаўчанні складае 115 200, падтрымлівае мадыфікацыю ；
• Час адказу на ўзроўні MS, час выхаду дадзеных можа да 13 мс хуткай ；
• Можна выбраць адзін і двайны кут, у агульнай складанасці чатыры ўзроўні кута падтрымліваюцца для розных сцэнарыяў прыкладання ；
• Убудаваная функцыя зніжэння шуму, якая можа падтрымліваць 5-га ўзроўню ўзроўню зніжэння шуму ；
• Інтэлектуальная тэхналогія апрацоўкі акустычнай хвалі, убудаваны інтэлектуальны алгарытм для фільтраў гукавых хваль можа вызначыць гукавыя хвалі перашкод і аўтаматычна выконваць фільтрацыю ；
• Дызайн воданепранікальнай структуры, воданепранікальны IP67 ；
• Моцная адаптацыя ўстаноўкі, метад ўстаноўкі просты, стабільны і надзейны ；
• Падтрымка абнаўлення выдаленай прашыўкі ；
3 、Параметры прадукту
(1) Асноўныя параметры
(2) Дыяпазон выяўлення
Ультрагукавы датчык пазбягання перашкод мае двухвугольную версію выбару, калі прадукт усталёўваецца вертыкальна, гарызантальны кут выяўлення левага і правага кірунку вялікі, можа павялічыць дыяпазон пакрыцця перашкод пазбягання перашкод, невялікі кут выяўлення вертыкальнага кірунку, у той жа час, гэта дазваляе пазбегнуць няправільнага трыгера, выкліканага няроўнай паверхняй дарогі падчас руху.
Дыяграма дыяпазону вымярэнняў
4 、Тэхнічная схема датчыка ўльтрагукавой перашкоды
(1) Дыяграма структуры абсталявання
(2) працоўны працэс
A 、 Датчык працуе ад электрычных ланцугоў.
B 、 Працэсар пачынае самаабсталяванне, каб забяспечыць нармальна працаваць кожная схема.
C 、 Працэсар самастойна праверкі, каб вызначыць, ці існуе ультрагукавы сігнал умяшання ў навакольным асяроддзі, а затым фільтруе і апрацоўвае чужыя гукавыя хвалі ў часе. Калі правільнае значэнне адлегласці не можа быць дадзена карыстачу, дайце дадзеныя паталагічных знакаў, каб прадухіліць памылкі, а потым перайсці да працэсу k.
D 、 Працэсар адпраўляе інструкцыі ў схему імпульсу ўзбуджэння, каб кантраляваць інтэнсіўнасць узбуджэння ў залежнасці ад кута і дыяпазону.
E 、 Ультрагукавы зонд t перадае акустычныя сігналы пасля працы
f 、 Ультрагукавы зонд R атрымлівае акустычныя сігналы пасля працы
G 、 Слабы акустычны сігнал узмацняецца ланцугом узмацняльніка сігналу і вяртаецца ў працэсар.
H 、 Ампліфікаваны сігнал вяртаецца ў працэсар пасля фарміравання, і ўбудаваны інтэлектуальны алгарытм фільтруе тэхналогію гукавой хвалі перашкод, якая можа эфектыўна выйсці на сапраўдную мэту.
I 、 Схема выяўлення тэмпературы, выяўляюць знешнюю зваротную сувязь з працэсарам знешняга асяроддзя да працэсара
J 、 Працэсар вызначае час вяртання рэха і кампенсуе тэмпературу ў спалучэнні з знешнім асяроддзем навакольнага асяроддзя, вылічвае значэнне адлегласці (S = V *T/2).
k 、 Працэсар перадае разлічаны сігнал дадзеных кліенту праз лінію злучэння і вяртаецца ў a.
(3) Працэс перашкод
Ультрагукавое даследаванне ў галіне робататэхнікі сутыкнецца з рознымі крыніцамі ўмяшання, такімі як шум харчавання, падзенне, перанапружанне, пераходнае і г.д. Радыяцыйнае ўмяшанне ўнутранага кантролю робата і рухавіка. Ультрагукавое даследаванне працуе з паветрам у якасці асяроддзя. Калі робат абсталяваны некалькімі ультрагукавымі датчыкамі і некалькімі робатамі, прылеглымі адначасова, будзе шмат ультрагукавых сігналаў у той жа прасторы і часе, і ўзаемнае ўмяшанне паміж робатамі будзе вельмі сур'ёзным.
Улічваючы гэтыя праблемы ўмяшання, датчык, убудаваны ў вельмі гнуткай тэхналогіі адаптацыі, можа падтрымліваць 5 налады ўзроўню ўзроўню ўзроўню шуму, можна ўсталяваць аднолькавы фільтр, які можа быць усталяваны, дыяпазон і кут, выкарыстоўваючы алгарытм фільтра Echo, мае моцную здольнасць да ўмяшання.
Пасля лабараторыі DYP з дапамогай наступнага метаду тэсту: Выкарыстоўвайце 4 датчыкі пазбягання ультрагукавых перашкод, каб хеджаваць вымярэнне, імітуйце шматлікія рабочыя асяроддзі, запісваюць дадзеныя, хуткасць дакладнасці дадзеных дасягнула больш за 98%.
Дыяграма тэсту па барацьбе з умяшаннем на тэхналогію
(4) Кут прамяня, які рэгулюецца
Кут прамяня канфігурацыі праграмнага забеспячэння мае 4 ўзроўні: 40,45,55,65, каб адпавядаць патрабаванням прыкладання розных сцэнарыяў.
5 、Тэхнічная схема датчыка ўльтрагукавой перашкоды
У галіне прыкладання для пазбягання перашкод робата датчык - гэта вочы робата, ці можа робат рухацца гнутка і хутка, у значнай ступені залежыць ад інфармацыі пра вымярэнне, якую вяртаецца датчыкам. У тым жа тыпе датчыкаў ультрагукавых перашкод, гэта надзейныя прадукты пазбягання перашкод з нізкай коштам і нізкай хуткасцю, прадукты ўсталёўваюцца вакол робата, зносіны з цэнтрам кіравання робатам, пачынаюць розныя датчыкі дыяпазону для выяўлення адлегласці ў адпаведнасці з кірункам руху робата, дасягнуць хуткай рэакцыі і патрабаванняў выяўлення па патрабаванні. Між тым, ультрагукавы датчык мае вялікі кут поля FOV, які дапаможа машыне атрымаць дадатковую прастору для вымярэння, каб пакрыць неабходную плошчу выяўлення непасрэдна перад ёй.
6 、Асноўныя моманты прымянення ультрагукавога датчыка ў схеме пазбягання перашкод робата
• Ультрагукавое радарнае FOV для пазбягання перашкод падобная на глыбіню камеры, каштуе каля 20% ад глыбіні камеры;
• Дакладнасць дакладнасці на ўзроўні міліметра ў поўным дыяпазоне, лепш, чым глыбіня камеры ；
• Вынікі выпрабаванняў не ўплываюць на вонкавае колер навакольнага асяроддзя і інтэнсіўнасць святла, празрыстыя матэрыяльныя перашкоды могуць быць стабільна выяўлены, такія як шкло, празрысты пластык і г.д.
• без пылу, асадка, туману, кіслаты і шчолачнае асяроддзе, высокую надзейнасць, эканомію, эканоміі, нізкай хуткасці падтрымання;
• Невялікі памер для задавальнення знешняга і ўбудаванага дызайну робата можа прымяняцца да розных сцэнарыяў паслуг -робатаў, каб задаволіць розныя патрэбы кліентаў, знізіць выдаткі.
Час паведамлення: 16 жніўня 2012 г.