1 、ভূমিকা
অতিস্বনক রেঞ্জিংএটি একটি নন-যোগাযোগ সনাক্তকরণ কৌশল যা শব্দ উত্স থেকে নির্গত অতিস্বনক তরঙ্গ ব্যবহার করে এবং আল্ট্রাসোনিক তরঙ্গ যখন বাধা সনাক্ত করা হয় তখন শব্দ উত্সের দিকে ফিরে প্রতিবিম্বিত হয় এবং বাতাসে শব্দের গতির গতির উপর ভিত্তি করে বাধাটির দূরত্ব গণনা করা হয়। এর ভাল অতিস্বনক নির্দেশের কারণে, এটি আলো এবং পরিমাপ করা বস্তুর রঙ দ্বারা প্রভাবিত হয় না, সুতরাং এটি রোবট বাধা এড়ানোর ক্ষেত্রে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। সেন্সরটি রোবটের হাঁটার পথে স্থির বা গতিশীল বাধাগুলি বুঝতে পারে এবং বাস্তব সময়ে বাধাগুলির দূরত্ব এবং দিকনির্দেশের তথ্য প্রতিবেদন করতে পারে। রোবট তথ্য অনুসারে পরবর্তী ক্রিয়াটি সঠিকভাবে সম্পাদন করতে পারে।
রোবট অ্যাপ্লিকেশন প্রযুক্তির দ্রুত বিকাশের সাথে, বিভিন্ন অ্যাপ্লিকেশন ক্ষেত্রে রোবটগুলি বাজারে উপস্থিত হয়েছে এবং সেন্সরগুলির জন্য নতুন প্রয়োজনীয়তাগুলি সামনে রাখা হয়েছে। বিভিন্ন ক্ষেত্রে রোবট প্রয়োগের সাথে কীভাবে খাপ খাইয়ে নেওয়া যায় তা প্রতিটি সেন্সর ইঞ্জিনিয়ারের জন্য চিন্তা এবং অন্বেষণ করতে সমস্যা।
এই গবেষণাপত্রে, রোবোটে আল্ট্রাসোনিক সেন্সর প্রয়োগের মাধ্যমে বাধা এড়ানোর সেন্সরের ব্যবহার আরও ভালভাবে বুঝতে।
2 、সেন্সর পরিচিতি
A21, A22 এবং R01 হ'ল সেন্সরগুলি স্বয়ংক্রিয় রোবট নিয়ন্ত্রণ অ্যাপ্লিকেশনগুলির উপর ভিত্তি করে ডিজাইন করা হয়েছে, ছোট অন্ধ অঞ্চল, শক্তিশালী পরিমাপ অভিযোজনযোগ্যতা, সংক্ষিপ্ত প্রতিক্রিয়া সময়, ফিল্টার ফিল্টারিং হস্তক্ষেপ, উচ্চ ইনস্টলেশন অভিযোজনযোগ্যতা, ডাস্টপ্রুফ এবং জলরোধী, দীর্ঘ জীবন এবং উচ্চ নির্ভরযোগ্যতা ইত্যাদি। তারা বিভিন্ন রোবট অনুসারে বিভিন্ন পরামিতিগুলির সাথে সেন্সরগুলিকে মানিয়ে নিতে পারে।
A21, A22, R01 পণ্য ছবি
ফাংশন বিমূর্ত ：
• প্রশস্ত ভোল্টেজ সরবরাহ ， ওয়ার্কিং ভোল্টেজ 3.3 ～ 24V ；
• অন্ধ অঞ্চলটি সর্বনিম্ন 2.5 সেমি পর্যন্ত করতে পারে ；
Far সবচেয়ে দূরের পরিসীমা সেট করা যেতে পারে, 50 সেমি থেকে 500 সেমি মোট 5-স্তরের পরিসীমা নির্দেশাবলীর মাধ্যমে সেট করা যেতে পারে ；
Outure (ইউআরটি নিয়ন্ত্রিত এবং পিডব্লিউএম নিয়ন্ত্রিত বিদ্যুৎ খরচ আল্ট্রা-লো স্লিপ পাওয়ার সেবন $ 5 ইউএ সমর্থন করতে পারে) ；
Def ডিফল্ট বাউড রেট 115,200, পরিবর্তনকে সমর্থন করে ；
• এমএস-স্তরের প্রতিক্রিয়া সময়, ডেটা আউটপুট সময় 13 মিমি পর্যন্ত দ্রুততম হতে পারে ；
• একক এবং ডাবল কোণ নির্বাচন করা যেতে পারে, মোট চারটি কোণ স্তর বিভিন্ন অ্যাপ্লিকেশন দৃশ্যের জন্য সমর্থিত ；
• অন্তর্নির্মিত শব্দ হ্রাস ফাংশন যা 5-গ্রেডের শব্দ হ্রাস স্তরের সেটিং সমর্থন করতে পারে ；
• বুদ্ধিমান অ্যাকোস্টিক ওয়েভ প্রসেসিং প্রযুক্তি, অন্তর্নির্মিত বুদ্ধিমান অ্যালগরিদমকে হস্তক্ষেপের শব্দ তরঙ্গ ফিল্টার করার জন্য, হস্তক্ষেপের শব্দ তরঙ্গগুলি সনাক্ত করতে পারে এবং স্বয়ংক্রিয়ভাবে ফিল্টারিং সম্পাদন করতে পারে ；
• জলরোধী কাঠামোর নকশা, জলরোধী গ্রেড আইপি 67 ；
• শক্তিশালী ইনস্টলেশন অভিযোজনযোগ্যতা, ইনস্টলেশন পদ্ধতিটি সহজ, স্থিতিশীল এবং নির্ভরযোগ্য ；
Remote রিমোট ফার্মওয়্যার আপগ্রেড সমর্থন করুন ；
3 、পণ্য পরামিতি
(1) বেসিক পরামিতি
(2) সনাক্তকরণ পরিসীমা
অতিস্বনক বাধা এড়ানোর সেন্সরের পছন্দটির একটি দ্বি-কোণ সংস্করণ রয়েছে, যখন পণ্যটি উল্লম্বভাবে ইনস্টল করা হয়, অনুভূমিক বাম এবং ডান দিকের সনাক্তকরণ কোণটি বড়, একই সাথে ছোট্ট উল্লম্ব দিক সনাক্তকরণ কোণগুলির কভারেজের পরিসীমা বাড়িয়ে তুলতে পারে, এটি ড্রাইভিং চলাকালীন অদৃশ্য রাস্তার পৃষ্ঠের কারণে ভুল ট্রিগার এড়িয়ে চলে।
পরিমাপের পরিসীমা চিত্র
4 、অতিস্বনক বাধা এড়ানো সেন্সর প্রযুক্তিগত স্কিম
(1) হার্ডওয়্যার কাঠামোর ডায়াগ্রাম
(2) কর্মপ্রবাহ
a 、 সেন্সরটি বৈদ্যুতিক সার্কিট দ্বারা চালিত হয়।
বি 、 প্রতিটি সার্কিট স্বাভাবিকভাবে কাজ করে তা নিশ্চিত করার জন্য প্রসেসরটি স্ব-পরিদর্শন শুরু করে।
সি 、 পরিবেশে কোনও অতিস্বনক একই-ফ্রিকোয়েন্সি হস্তক্ষেপ সংকেত রয়েছে কিনা তা চিহ্নিত করার জন্য প্রসেসরের স্ব-চেক এবং তারপরে সময়মতো এলিয়েন সাউন্ড ওয়েভগুলি ফিল্টার এবং প্রক্রিয়া করুন। যখন ব্যবহারকারীকে সঠিক দূরত্বের মান দেওয়া যায় না, ত্রুটিগুলি রোধ করতে অস্বাভাবিক সাইন ডেটা দিন এবং তারপরে প্রক্রিয়া কেতে ঝাঁপুন।
ডি 、 প্রসেসর কোণ এবং ব্যাপ্তি অনুসারে উত্তেজনার তীব্রতা নিয়ন্ত্রণ করতে বুস্ট উত্তেজনা পালস সার্কিটকে নির্দেশাবলী প্রেরণ করে।
ই 、 আল্ট্রাসোনিক প্রোব টি কাজ করার পরে অ্যাকোস্টিক সংকেত প্রেরণ করে
f 、 আল্ট্রাসোনিক প্রোব আর কাজ করার পরে অ্যাকোস্টিক সংকেত গ্রহণ করে
জি 、 দুর্বল অ্যাকোস্টিক সিগন্যাল সিগন্যাল পরিবর্ধক সার্কিট দ্বারা প্রশস্ত করা হয় এবং প্রসেসরে ফিরে আসে।
এইচ 、 প্রশস্ত সংকেতটি শেপিংয়ের পরে প্রসেসরে ফিরে আসে এবং অন্তর্নির্মিত বুদ্ধিমান অ্যালগরিদম হস্তক্ষেপ সাউন্ড ওয়েভ প্রযুক্তিটি ফিল্টার করে, যা কার্যকরভাবে সত্য লক্ষ্যটি স্ক্রিন করতে পারে।
আমি 、 তাপমাত্রা সনাক্তকরণ সার্কিট, প্রসেসরে বাহ্যিক পরিবেশের তাপমাত্রার প্রতিক্রিয়া সনাক্ত করুন
জে 、 প্রসেসর ইকোটির রিটার্ন সময় চিহ্নিত করে এবং বাহ্যিক পরিবেষ্টিত পরিবেশের সাথে মিলিত তাপমাত্রাকে ক্ষতিপূরণ দেয়, দূরত্বের মান গণনা করে (এস = ভি *টি/2)।
কে 、 প্রসেসর সংযোগ লাইনের মাধ্যমে ক্লায়েন্টের কাছে গণনা করা ডেটা সংকেত প্রেরণ করে এবং এ ফিরে আসে।
(3) হস্তক্ষেপ প্রক্রিয়া
রোবোটিক্সের ক্ষেত্রে আল্ট্রাসাউন্ড, বিভিন্ন হস্তক্ষেপ উত্স যেমন পাওয়ার সাপ্লাই শব্দ, ড্রপ, সার্জ, ক্ষণস্থায়ী ইত্যাদির মুখোমুখি হবে rob রোবট অভ্যন্তরীণ নিয়ন্ত্রণ সার্কিট এবং মোটরটির বিকিরণ হস্তক্ষেপ। আল্ট্রাসাউন্ড মাঝারি হিসাবে বাতাসের সাথে কাজ করে। যখন একটি রোবট একাধিক অতিস্বনক সেন্সর এবং একই সাথে সংলগ্ন একাধিক রোবট কাজ করে, একই স্থান এবং সময়ে অনেকগুলি অ-নেটিভ অতিস্বনক সংকেত থাকবে এবং রোবটগুলির মধ্যে পারস্পরিক হস্তক্ষেপ খুব গুরুতর হবে।
এই হস্তক্ষেপের সমস্যাগুলির পরিপ্রেক্ষিতে, সেন্সরটি খুব নমনীয় অভিযোজন প্রযুক্তিটি অন্তর্নির্মিতভাবে 5 স্তরের শব্দ হ্রাস স্তরের সেটিং সমর্থন করতে পারে, একই ফ্রিকোয়েন্সি হস্তক্ষেপ ফিল্টার সেট করা যেতে পারে, ইকো ফিল্টার অ্যালগরিদম ব্যবহার করে পরিসীমা এবং কোণ সেট করা যেতে পারে, একটি শক্তিশালী বিরোধী-হস্তক্ষেপের ক্ষমতা রয়েছে।
নিম্নলিখিত পরীক্ষার পদ্ধতির মাধ্যমে ডিওয়াইপি ল্যাবরেটরির পরে: পরিমাপটি হেজ করতে, মাল্টি-মেশিন কাজের পরিবেশের অনুকরণ করতে, ডেটা রেকর্ড করতে, ডেটা নির্ভুলতার হার 98%এরও বেশি পৌঁছেছে।
বিরোধী বিরোধী প্রযুক্তি পরীক্ষার চিত্র
(4) মরীচি কোণ সামঞ্জস্যযোগ্য
সফ্টওয়্যার কনফিগারেশন সেন্সর বিম অ্যাঙ্গেলের 4 টি স্তর রয়েছে: বিভিন্ন পরিস্থিতিতে প্রয়োগের প্রয়োজনীয়তাগুলি পূরণ করতে 40,45,55,65।
5 、অতিস্বনক বাধা এড়ানো সেন্সর প্রযুক্তিগত স্কিম
রোবট বাধা এড়ানোর আবেদনের ক্ষেত্রে, সেন্সরটি রোবটের চোখ, রোবটটি নমনীয়ভাবে চলতে পারে এবং দ্রুত সেন্সর দ্বারা ফিরে আসা পরিমাপের তথ্যের উপর নির্ভর করে। একই ধরণের অতিস্বনক বাধা এড়ানোর সেন্সরগুলিতে, এটি স্বল্প ব্যয় এবং কম গতির সাথে একটি নির্ভরযোগ্য বাধা এড়ানোর পণ্য, রোবোটের চারপাশে পণ্যগুলি ইনস্টল করা হয়, রোবট নিয়ন্ত্রণ কেন্দ্রের সাথে যোগাযোগ করা হয়, রোবোটের গতির দিক অনুসারে দূরত্ব সনাক্তকরণের জন্য বিভিন্ন রেঞ্জিং সেন্সর শুরু করে, দ্রুত প্রতিক্রিয়া এবং অন-মণি সনাক্তকরণের প্রয়োজনীয়তা অর্জন করে। এদিকে, আল্ট্রাসোনিক সেন্সরটিতে সরাসরি এটির সামনে প্রয়োজনীয় সনাক্তকরণের ক্ষেত্রটি cover াকতে মেশিনটিকে আরও পরিমাপের স্থান পেতে সহায়তা করার জন্য একটি বৃহত এফওভি ক্ষেত্রের কোণ রয়েছে।
6 、রোবট বাধা এড়ানোর প্রকল্পে অতিস্বনক সেন্সর প্রয়োগের হাইলাইট
• অতিস্বনক বাধা এড়ানো এড়াতে রাডার ফোভ গভীরতার ক্যামেরার মতো, গভীরতার ক্যামেরার প্রায় 20% ব্যয় করে;
• পূর্ণ-পরিসীমা মিলিমিটার-স্তরের নির্ভুলতা রেজোলিউশন, গভীরতার ক্যামেরার চেয়ে ভাল ；
• পরীক্ষার ফলাফলগুলি বাহ্যিক পরিবেশের রঙ এবং হালকা তীব্রতার দ্বারা প্রভাবিত হয় না, স্বচ্ছ উপাদান বাধাগুলি স্থিরভাবে সনাক্ত করা যায় যেমন গ্লাস, স্বচ্ছ প্লাস্টিক ইত্যাদি ；
Dust ধূলিকণা, কাদা, কুয়াশা, অ্যাসিড এবং ক্ষারীয় পরিবেশের হস্তক্ষেপ থেকে মুক্ত, উচ্চ নির্ভরযোগ্যতা, উদ্বেগ-সঞ্চয়, কম রক্ষণাবেক্ষণের হার;
Rob রোবট বাহ্যিক এবং এম্বেডড ডিজাইনটি পূরণ করার জন্য ছোট আকার, গ্রাহকদের বিভিন্ন চাহিদা মেটাতে, ব্যয় হ্রাস করার জন্য বিভিন্ন ধরণের সার্ভিস রোবটগুলির বিভিন্ন পরিস্থিতিতে প্রয়োগ করা যেতে পারে।
পোস্ট সময়: আগস্ট -16-2022