1,Uvođenje
Ultrazvučno u rasponuje tehnika detekcije koja koristi ultrazvučni valovi emitirana iz izvora zvuka, a ultrazvučni val se vraća na izvor zvuka kada se otkriva prepreka, a udaljenost prepreke izračunava se na temelju brzine razmnožavanja u zraku. Zbog dobrog ultrazvučnog usmjerenosti, ne utječe svjetlo i boju izmjerenog objekta, tako da se široko koristi u izbjegavanju prepreke robota. Senzor može osjetiti statičke ili dinamičke prepreke na pješačkoj ruti robota i prijaviti udaljenost i smjernice o preprekama u stvarnom vremenu. Robot može pravilno izvršiti sljedeću radnju prema informacijama.
Sa brzim razvojem tehnologije aplikacije robota, na tržištu su se pojavili roboti u različitim poljima za primjenu, a novi zahtjevi se postavljaju za senzore. Kako se prilagoditi primjeni robota u različitim poljima problem je za svaki inženjer senzora za razmišljanje i istraživanje.
U ovom radu kroz primjenu ultrazvučnog senzora u robotu, da bi se bolje razumjeli upotreba senzora za izbjegavanje prepreka.
2,Uvod senzora
A21, A22 i R01 su osmišljeni senzori na osnovu automatskog upravljačkog upravljanja robota, sa nizom prednosti malog slijepog područja, smetnje kratkog odziva, filtriranje filtriranja, prašine i vodootporan, dugi život i visoku pouzdanost itd. Mogu se prilagoditi senzorima različitim parametrima prema različitim robotima.
A21, A22, R01 slike proizvoda
Sažetak funkcije:
• široki napon, radni napon3.3 ~ 24v;
• slijepo područje može do minimum do 2,5cm;
• Nadaljeniji raspon se može postaviti, ukupni raspon od 5 nivoa od 50cm do 500cm može se postaviti putem uputa;
• Dostupne su razne izlazne režime, UART Auto / kontrolirani, PWM kontrolirani, prekidač TTL nivo (3.3V), RS485, IIC, itd. (Kontrola UART-a i PWM kontrolirana potrošnja električne energije mogu podržati ultra-nisku potrošnju energije za spavanje≤5UA);
• Zadana stopa prijenosa je 115.200, podržava modifikaciju;
• Vrijeme odziva MS-nivoa, vrijeme izlaza podataka može do 13ms najbrže;
• Jednokrevetni i dvostruki ugao mogu se odabrati, ukupno četiri nivoa uglova podržan je za različite scenarije aplikacija;
• Ugrađena funkcija smanjenja buke koja može podržati podešavanje nivoa smanjenja od 5 razreda;
• Inteligentna akustična tehnologija obrade valova, ugrađeni inteligentni algoritam za filtriranje zvučnih talasa smetnji, mogu prepoznati valove smetnji i automatski izvesti filtriranje;
• Vodootporna dizajn strukture, vodootporna ocjena IP67;
• Jaka prilagodljivost instalacije, metoda instalacije je jednostavna, stabilna i pouzdana;
• Podrška za nadogradnju daljinskog upravljača;
3,Parametri proizvoda
(1) osnovni parametri
(2) Raspon detekcije
Ultrazvučni senzor za izbjegavanje prepreka ima dvostruku verziju izbora, kada je proizvod instaliran vertikalno, ugao za otkrivanje lijevog i desnog smjera može povećati opseg izbjegavanja prepreka, u isto vrijeme, izbjegava pogrešan okidač uzrokovan neravnom putnom površinom tijekom vožnje.
Dijagram mjernog raspona
4,Tehnička šema ultrazvučnog prepreka za izbjegavanje prepreka
(1) dijagram hardverske strukture
(2) tijek rada
A, senzor se napaja električnim krugovima.
B, procesor započinje samopoziv kako bi se osiguralo da svaki krug radi normalno.
C, samo-provjera procesora Da biste identificirali postoji li ultrazvučni istostupanjski interferencijski signal u okolini, a zatim filtrirajte i obradite vanzemaljske zvučne valove na vrijeme. Kada se ispravna vrijednost udaljenosti ne može dati korisniku, dajte nenormalnim podacima o potpisivanju da biste spriječili pogreške, a zatim skočite na postupak k.
D, procesor šalje upute u pojačani uzbudljivi pulsni krug za kontrolu intenziteta uzbuđenja prema uglu i rasponu.
E, ultrazvučna sonda T prenosi akustične signale nakon rada
f, ultrazvučna sonda R prima akustične signale nakon rada
g, slab zvučni signal pojačava se krugom pojačala signala i vrati se u procesor.
H, pojačani signal vraća se u procesor nakon oblikovanja, a ugrađeni inteligentni algoritam filtrira tehnologiju smetnje zvučne valove smetnje, koja može učinkovito ekranuti istinsku meta.
I, krug za otkrivanje temperature, otkrijte povratne informacije vanjskog okruženja u procesor
J, procesor identificira vrijeme povratka odjek i nadoknađuje temperaturu u kombinaciji s vanjskim ambijentalnim okruženjem, izračunava vrijednost udaljenosti (s = v * t / 2).
K, procesor prenosi izračunati signal podataka klijentu putem veze veze i vraća se na a.
(3) proces smetnji
Ultrazvuk u oblasti robotike, suočit će se s različitim izvorima smetnji, poput buke napajanja, pad, prenapona, prolazna itd. Radiranje smetnji robota i motora. Ultrazvuk djeluje sa zrakom kao medij. Kada je robot opremljen višestrukim ultrazvučnim senzorima i višestrukim robotima koji su u isto vrijeme, u istom se prostoru i vrijeme bit će mnogo ne-matičnih ultrazvučnih signala, a međusobno miješanje između robota bit će vrlo ozbiljno.
S obzirom na ove probleme s miješanjem, ugrađen je vrlo fleksibilan tehnologija prilagodbe, može se podesiti na nivou smanjenja buke, može se postaviti isti frekvencijski filter za smetnje, raspon i ugao može se postaviti, koristeći snažnu sposobnost filtra, ima snažnu sposobnost filtera.
Nakon DYP laboratorija kroz sljedeću metodu ispitivanja: Koristite 4 ultrazvučnu prepreku za izbjegavanje prepreka za zaštitu mjerenja, simulirajte višestruko radno okruženje, zabilježite podatke, stopa tačnosti podataka dostigla je više od 98%.
Dijagram testa anti-interferencije
(4) Podesiv ugao grede
Ugao snop senzora softvera ima 4 nivoa: 40,45,55,65, kako bi se ispunili zahtjevi za aplikacije različitih scenarija.
5,Tehnička šema ultrazvučnog prepreka za izbjegavanje prepreka
U području zahtjeva za izbjegavanje prepreka robota, senzor je oko oka robota, hoće li se robot moći fleksibilno i brzo u velikoj mjeri ovisi o mjernim podacima koje se senzor vratio. U istoj vrsti senzora za izbjegavanje ultrazvučnog prepreka, to je pouzdano izbjegavanje prepreka s niskim troškovima i malom brzinom, proizvodi se ugrađuju oko robota, komunikacija s upravljačkim centrom za robot, pokrenite različite senzore za otkrivanje udaljenosti prema zahtjevima za prijedlogom i zahtjevima za otkrivanje na daljinu. U međuvremenu, ultrazvučni senzor ima veliki broj polja FOV-a za pomoć u mašini da pribavi mjerniji prostor za pokrivanje potrebnog područja otkrivanja direktno ispred njega.
6,Izdvajamo primjene ultrazvučnog senzora u shemi izbjegavanja prepreka robota
• Ultrazvučno izbjegavanje prepreka za izbjegavanje prepreka sličan je dubini, koštalo je oko 20% dubine kamere;
• Rezolucija preciznosti preciznosti na nivou punog raspona, bolja od dubine kamere;
.
• Bez prašine, mulja, magle, kiseline i alkalnog smetnji, visoke pouzdanosti, zabrinutosti, štednju, niske stope održavanja;
• Mala veličina za ispunjavanje spoljnog i ugrađenog dizajna, može se primijeniti na različite scenarije uslužnih robota, kako bi se zadovoljile raznolike potrebe kupaca, smanjuju troškove.
Pošta: Aug-16-2022