1 、Cyflwyniad
Ultrasonic yn amrywioyn dechneg canfod digyswllt sy'n defnyddio tonnau ultrasonic sy'n cael eu hallyrru o'r ffynhonnell sain, ac mae'r don ultrasonic yn adlewyrchu'n ôl i'r ffynhonnell sain pan ganfyddir y rhwystr, a chyfrifir pellter y rhwystr yn seiliedig ar gyflymder lluosogi cyflymder cyflymder sain yn yr awyr. Oherwydd ei gyfarwyddeb ultrasonic da, nid yw golau a lliw y gwrthrych mesuredig yn effeithio arno, felly fe'i defnyddir yn helaeth wrth osgoi rhwystrau robot. Gall y synhwyrydd synhwyro'r rhwystrau statig neu ddeinamig ar lwybr cerdded y robot, a riportio gwybodaeth bellter a chyfeiriad y rhwystrau mewn amser real. Gall y robot gyflawni'r weithred nesaf yn gywir yn ôl y wybodaeth.
Gyda datblygiad cyflym technoleg cymwysiadau robot, mae robotiaid mewn gwahanol feysydd cais wedi ymddangos yn y farchnad, a chyflwynir gofynion newydd ar gyfer synwyryddion. Mae sut i addasu i gymhwyso robotiaid mewn gwahanol feysydd yn broblem i bob peiriannydd synhwyrydd feddwl amdano a'i archwilio.
Yn y papur hwn, trwy gymhwyso synhwyrydd ultrasonic mewn robot, er mwyn deall yn well y defnydd o synhwyrydd osgoi rhwystrau.
2 、Cyflwyniad Synhwyrydd
Mae A21, A22 a R01 yn synwyryddion a ddyluniwyd yn seiliedig ar gymwysiadau rheoli robot awtomatig, gyda chyfres o fanteision ardal ddall fach, gallu i addasu mesur cryf, amser ymateb byr, ymyrraeth hidlo hidlo, gallu i addasu gosod uchel, gwrth -lwch a diddos, oes hir a dibynadwyedd uchel, ac ati. Gallant addasu synwyryddion gyda gwahanol baramedrau yn ôl gwahanol robotiaid.
A21, A22, R01 Lluniau Cynnyrch
Swyddogaeth haniaethol ：
• Cyflenwad foltedd eang ， gweithio foltedd3.3 ～ 24V ；
• Gall ardal ddall hyd at 2.5cm o leiaf ；
• Gellir gosod yr ystod bellaf, gellir gosod cyfanswm ystod 5 lefel o 50cm i 500cm trwy gyfarwyddiadau ；
• Mae amrywiaeth o foddau allbwn ar gael, Auto / rheoledig UART, wedi'i reoli gan PWM, lefel TTL cyfaint switsh (3.3V), RS485, IIC, ac ati. (Gall defnydd pŵer a reolir gan UART a PWM gefnogi defnydd pŵer cwsg uwch-isel [5UA) ；
• Y gyfradd baud ddiofyn yw 115,200, mae'n cefnogi addasu ；
• Gall amser ymateb ar lefel MS, amser allbwn data hyd at 13ms gyflymaf ；
• Gellir dewis ongl sengl a dwbl, cefnogir cyfanswm o bedair lefel ongl ar gyfer gwahanol senarios cymhwysiad ；
• Swyddogaeth lleihau sŵn adeiledig a all gefnogi'r gosodiad lefel lleihau sŵn 5 gradd ；
• Gall technoleg prosesu tonnau acwstig deallus, algorithm deallus adeiledig i hidlo tonnau sain ymyrraeth, nodi'r tonnau sain ymyrraeth a pherfformio hidlo yn awtomatig ；
• Dyluniad strwythur gwrth -ddŵr, gradd gwrth -ddŵr IP67 ；
• Mae addasu gosodiad cryf, dull gosod yn syml, yn sefydlog ac yn ddibynadwy ；
• Cefnogi uwchraddio firmware o bell ；
3 、Paramedrau Cynnyrch
(1) Paramedrau Sylfaenol
(2) Ystod Canfod
Mae gan synhwyrydd osgoi rhwystrau ultrasonic fersiwn dau ongl o'r dewis, pan fydd y cynnyrch wedi'i osod yn fertigol, mae'r ongl canfod cyfeiriad chwith a dde llorweddol yn fawr, gall gynyddu ystod y sylw o osgoi rhwystrau, ongl canfod cyfeiriad fertigol bach, ar yr un pryd, mae'n osgoi'r sbardun anghywir a achosir gan arwyneb ffordd anedd wrth yrru.
Diagram o'r ystod fesur
4 、Cynllun technegol synhwyrydd osgoi rhwystrau ultrasonic
(1) Diagram o'r strwythur caledwedd
(2) Llif Gwaith
A 、 Mae'r synhwyrydd yn cael ei bweru gan y cylchedau trydanol.
B 、 Mae'r prosesydd yn dechrau hunan-arolygiad i sicrhau bod pob cylched yn gweithio'n normal.
C 、 Mae'r prosesydd yn hunan-wirio i nodi a oes signal ymyrraeth yr un amledd ultrasonic yn yr amgylchedd, ac yna hidlo a phrosesu'r tonnau sain estron mewn pryd. Pan na ellir rhoi'r gwerth pellter cywir i'r defnyddiwr, rhowch y data arwyddion annormal i atal gwallau, ac yna neidio i'r broses k.
D 、 Mae'r prosesydd yn anfon cyfarwyddiadau i'r gylched pwls cyffroi hwb i reoli'r dwyster cyffroi yn ôl ongl ac ystod.
E 、 Mae'r stiliwr ultrasonic t yn trosglwyddo signalau acwstig ar ôl gweithio
f 、 Mae'r stiliwr ultrasonic r yn derbyn signalau acwstig ar ôl gweithio
G 、 Mae'r signal acwstig gwan yn cael ei fwyhau gan gylched y mwyhadur signal a'i ddychwelyd i'r prosesydd.
H 、 Dychwelir y signal chwyddedig i'r prosesydd ar ôl siapio, ac mae'r algorithm deallus adeiledig yn hidlo'r dechnoleg tonnau sain ymyrraeth, a all sgrinio’r gwir darged yn effeithiol.
I 、 cylched canfod tymheredd, canfod adborth tymheredd yr amgylchedd allanol i'r prosesydd
J 、 Mae'r prosesydd yn nodi amser dychwelyd yr adleisio ac yn digolledu'r tymheredd sydd wedi'i gyfuno â'r amgylchedd amgylchynol allanol, yn cyfrifo'r gwerth pellter (S = V *T/2).
K 、 Mae'r prosesydd yn trosglwyddo'r signal data a gyfrifir i'r cleient trwy'r llinell gysylltu ac yn dychwelyd i a.
(3) y broses ymyrraeth
Bydd uwchsain ym maes roboteg, yn wynebu amrywiaeth o ffynonellau ymyrraeth, megis sŵn cyflenwi pŵer, gollwng, ymchwydd, dros dro, ac ati. Ymyrraeth ymbelydredd cylched rheolaeth fewnol y robot a'r modur. Mae uwchsain yn gweithio gydag aer fel y cyfrwng. Pan fydd robot wedi'i ffitio â sawl synwyryddion ultrasonic a bod robotiaid lluosog yn gweithio ger yr un pryd, bydd yna lawer o signalau ultrasonig anfrodorol yn yr un gofod ac amser, a bydd yr ymyrraeth ar y cyd rhwng robotiaid yn ddifrifol iawn.
Yn wyneb y problemau ymyrraeth hyn, gall y synhwyrydd sydd wedi'i adeiladu mewn technoleg addasu hyblyg iawn, gefnogi gosodiad lefel lleihau sŵn 5 lefel, gellir gosod yr un hidlydd ymyrraeth amledd, gellir gosod amrediad ac ongl, gan ddefnyddio algorithm hidlo adleisio, mae ganddo allu gwrth-ymyrraeth gref.
Ar ôl y Labordy DYP trwy'r dull prawf canlynol: Defnyddiwch 4 synwyryddion osgoi rhwystrau ultrasonic i wrychu'r mesuriad, efelychu'r amgylchedd gwaith aml-beiriant, cofnodi'r data, cyrhaeddodd y gyfradd cywirdeb data fwy na 98%.
Diagram o'r prawf technoleg gwrth-ymyrraeth
(4) Addasadwy ongl trawst
Mae gan ongl trawst y synhwyrydd cyfluniad meddalwedd 4 lefel: 40,45,55,65, i fodloni gofynion cymhwysiad gwahanol senarios.
5 、Cynllun technegol synhwyrydd osgoi rhwystrau ultrasonic
Ym maes cymhwysiad osgoi rhwystrau robot, llygad y robot yw'r synhwyrydd, p'un a all y robot symud yn hyblyg ac yn gyflym yn dibynnu i raddau helaeth ar y wybodaeth fesur a ddychwelir gan y synhwyrydd. Yn yr un math o synwyryddion osgoi rhwystrau ultrasonic, mae'n gynhyrchion osgoi rhwystrau dibynadwy gyda chost isel a chyflymder isel, mae cynhyrchion yn cael eu gosod o amgylch y robot, cyfathrebu â'r ganolfan rheoli robot, yn cychwyn gwahanol synwyryddion amrywiol ar gyfer canfod pellter yn unol â chyfeiriad cynnig y robot, cyflawni ymateb cyflym a gofynion canfod ar alw. Yn y cyfamser, mae gan y synhwyrydd ultrasonic ongl cae FOV fawr i helpu'r peiriant i gael mwy o le mesur i gwmpasu'r ardal ganfod ofynnol yn union o'i blaen.
6 、Uchafbwyntiau Cymhwyso Synhwyrydd Ultrasonic yn y Cynllun Osgoi Rhwystrau Robot
• Mae Radar Osgoi Rhwystrau Ultrasonic yn debyg i'r camera dyfnder, costiwch tua 20% o'r camera dyfnder;
• Datrysiad manwl ar lefel milimetr amrediad llawn, yn well na'r camera dyfnder ；
• Nid yw lliwiau'r amgylchedd allanol a dwyster golau yn effeithio ar ganlyniadau profion, gellir canfod y rhwystrau deunydd tryloyw yn sefydlog, megis gwydr, plastig tryloyw, ac ati .；
• Yn rhydd o lwch, slwtsh, niwl, ymyrraeth amgylchedd asid ac alcali, dibynadwyedd uchel, arbed pryder, cyfradd cynnal a chadw isel;
• Gellir cymhwyso maint bach i gwrdd â'r dyluniad allanol a gwreiddio robot, i amrywiaeth o senarios o robotiaid gwasanaeth, i ddiwallu anghenion amrywiol cwsmeriaid, lleihau costau.
Amser Post: Awst-16-2022