1,Sarrera
UltrasoinuakSoinu-iturritik igortzen diren ultrasoinuak hautemateko teknika da eta ultrasoinu uhinak soinu-iturrira islatzen du oztopoa hautematen denean eta oztopoaren distantzia kalkulatzen da airean soinuaren abiaduraren abiaduraren arabera kalkulatzen da. Ultrasoinuko zuzendaritza ona dela eta, ez da argi eta neurtutako objektuaren kolorearen eraginik, beraz, robot oztopo saihesteko oso erabilia da. Sentsoreak robotaren ibilbidean oztopo estatikoak edo dinamikoak antzeman ditzake eta denbora errealean oztopoen distantzia eta norabidearen berri eman. Robotak hurrengo ekintza behar bezala egin dezake informazioaren arabera.
Robot aplikazioen teknologiaren garapen azkarra izanik, aplikazio-eremu desberdinetako robotak merkatuan agertu dira eta sentsoreei zuzendutako eskakizun berriak aurkezten dira. Eremu desberdinetan robotak aplikatzera nola egokitu arazo bat da sentsore ingeniari guztiek pentsatzeko eta arakatzeko.
Artikulu honetan, robotaren ultrasoinu sentsorearen aplikazioaren bidez, oztopo saihesteko sentsorearen erabilera hobeto ulertzeko.
2,Sentsoreen sarrera
A21, A22 eta R01 robotak kontrolatzeko aplikazio automatikoetan oinarritutako sentsoreak dira, neurketa egokitasun sendoa, neurketa egokitasun sendoa, erantzun laburreko iragazkia, iragazkiaren iragazkiaren interferentziak, instalazioen moldaketa, hautsa eta iragazgaitza, bizitza luzea eta fidagarritasun handia eta abar. Robot desberdinen arabera parametro desberdinak dituzten sentsoreak moldatu ditzakete.
A21, A22, R01 produktuaren argazkiak
Laburpena:
• Tentsio zabala, laneko tentsioa3.3 ~ 24 v;
• Itsu-eremua gehienez 2,5cm arte;
• Barruti urrunena ezar daiteke, 50 cm-ko 500 cm arteko 500 metrora ezin da argibideen bidez ezarri;
• Irteera modu ugari daude eskuragarri, UART Auto / Kontrolatuta, PWM kontrolatuta, aldatzeko bolumena TTL maila (3.3V), RS485, IIC, etab. (UART kontrolatutako eta PWM kontrolatutako energia kontsumoa lo egiteko potentzia kontsumoaren kontsumoa onartzen du555;
• Baud tasa lehenetsia 115.200 da, aldatzea onartzen du;
• MS-Mailako erantzun denbora, datuen irteera denborak 13ms azkarrena izan dezake;
• Angelu bakarra eta bikoitza hauta daiteke, guztira lau angelu maila onartzen dira aplikazio eszenatoki desberdinetarako;
• Zarata murrizteko funtzioa 5 mailako zaratak murrizteko maila onartzen duena;
• Olatuen prozesatzeko teknologia akustiko adimendunak, interferentzien soinu uhinak iragazteko algoritmo adimendun integratuak, interferentziaren soinu uhinak identifikatu eta iragazkiak automatikoki antzeztu ditzake;
• Iragazgaitza egituraren diseinua, iragazgaitza den IP67;
• Instalazio egokitasun sendoa, instalazio metodoa sinplea, egonkorra eta fidagarria da;
• Urruneko firmware berritzea babestea;
3,Produktuen parametroak
(1) Oinarrizko parametroak
(2) detekzio-barrutia
Ultrasoinuaren oztopoak aukeratutako bi angeluko bertsioa du, bertikalki instalatuta dagoenean, ezkerreko eta eskuineko norabide horizontala detektatzeko angelua da, oztopoaren saihesteko estaldura, norabide bertikal txikiko detekzio angelua, aldi berean, gidatzeko garaian errepide irregular batek eragindako abiarazlea saihesten du.
Neurketa-barrutiaren diagrama
4,Ultrasoinu Oztopo Saihesteko Sentsoreen Erregimen Teknikoa
(1) Hardwarearen egituraren diagrama
(2) lan-fluxua
A, sentsorea zirkuitu elektrikoek elikatzen dute.
B, prozesadoreak auto-ikuskapena hasten du zirkuitu bakoitza normalean funtzionatzen duela ziurtatzeko.
c, prozesadorearen auto-egiaztapena ultrasoinu-maiztasun bereko interferentzia seinale bat dagoen ala ez identifikatzeko, eta ondoren iragazi eta prozesatu alien soinu uhinak denboran. Distantzia zuzena erabiltzaileari ezin zaionean eman, eman seinale anormalak akatsak ekiditeko eta, ondoren, salto egin k prozesura.
D, prozesadoreak argibideak bidaltzen ditu bultzada kitzikapen-zirkuituari kitzikapen intentsitatea kontrolatzeko angeluaren eta barrutiaren arabera.
E, ultrasoinu zundak seinale akustikoak transmititzen ditu lanean
F, ultrasoinu zundak seinale akustikoak jasotzen ditu lanean
G, seinale akustiko ahula seinale anplifikadorearen zirkuituaren bidez anplifikatzen da eta prozesadorera itzuli da.
H, seinale anplifikatua prozesadorera itzuli da konformatu ondoren, eta algoritmo adimendun adimendunak interferentziak soinu uhinen teknologia iragazten du, benetako xedeak modu eraginkorrean pantailaratu ditzakeela.
I, tenperatura hautemateko zirkuitua, kanpoko ingurunearen tenperatura iritzia hautematen dut prozesadoreari
J, prozesadoreak oihartzunaren itzulera ordua identifikatzen du eta kanpoko giro-ingurunearekin konbinatutako tenperatura konpentsatzen du, distantzia balioa kalkulatzen du (s = v * t / 2).
K, prozesadoreak kalkulatutako datuen seinalea bezeroari transmititzen dio konexio-lerroaren bidez eta A-ra itzultzen da.
(3) interferentzia prozesua
Robotikaren arloan ultrasoinuak, hainbat interferentzia iturri izango ditu aurrez aurre, hala nola, energia hornitzeko zarata, erorketa, gorakada, iragankorra eta abar. Robotaren barne kontrolaren zirkuituaren eta motorra. Ultrasoinuak airearekin funtzionatzen du. Robot bat ultrasoinu sentsore ugarirekin eta aldi berean robot ugari egiten direnean, bertakoak ez diren ultrasoinu seinaleak egongo dira espazio eta denbora berean, eta roboten arteko elkarrekiko interferentziak oso larriak izango dira.
Interferentziazko arazo hauek ikusita, egokitzapen teknologia oso malguak izan daitezke.
DYP laborategiaren ondoren ondorengo proba metodoaren ondoren: erabili Ultrasoinu Oztopo Saihesteko sentsoreak neurketa estaltzeko, makina anitzeko lan-ingurunea simulatzeko, datuak erregistratuz, datuen zehaztasun tasa% 98 baino gehiago izan da.
Interferentzien aurkako teknologiaren proba diagrama
(4) habe angelua erregulagarria
Softwarearen konfigurazio sentsorearen habe angeluak 4 maila ditu: 40,45.55,65, eszenatoki desberdinen aplikazio eskakizunak betetzeko.
5,Ultrasoinu Oztopo Saihesteko Sentsoreen Erregimen Teknikoa
Robot oztopoaren saihesteko aplikazioaren eremuan, sentsorea robotaren begia da, robotak malgutasunez eta azkar araberakoa izan dezakeen sentsoreak itzulitako neurketa informazioaren arabera. Ultrasoinuko oztopo mota berean, kostu baxua eta abiadura baxua duten produktuak saihesteko produktuak dira, robotaren kontrol zentroaren inguruan. Bien bitartean, ultrasoinu sentsoreak FOV landa angelu handia du, makinak neurketa-espazio gehiago lortzen laguntzeko, behar den detekzio-eremua zuzenean aurrean jartzeko.
6,Ultrasoinu sentsoreak robotaren oztopo saihesteko eskemaren aplikazioaren aplikatua
• Ultrasoinu oztopoa saihesteko Radar FOV sakonera kameraren antzekoa da, kamera sakonaren% 20 inguru kostatu da;
• Barruti osoko milimetro-maila zehaztasun bereizmena, kamera sakonena baino hobea;
• Probaren emaitzek kanpoko ingurunearen koloreak eta argiaren intentsitateak ez dituzte eraginik, material gardenak oztopo egonkorrak hauteman daitezke, hala nola beira, plastiko gardena eta abar;
• Hautsik, lohiak, lainoa, azido eta alkali ingurumen interferentziak, fidagarritasun handiko, kezka aurrezteko, mantentze-tasa baxua;
• Tamaina txikia robotaren kanpoko eta kapsulatutako diseinua ezagutzeko, zerbitzuen roboten hainbat eszenatokitan aplika daiteke, bezeroen behar askotarikoekin topo egiteko, kostuak murrizteko.
Ordua: 2012ko abuztuaren 16-20