રોબોટ્સમાં અલ્ટ્રાસોનિક સેન્સર બુદ્ધિશાળી રોબોટ્સને "નાના, ઝડપી અને સ્થિર" અવરોધોને ટાળવા માટે મદદ કરે છે

1 、રજૂઆત

અલ્ટ્રાસોનિકએક સંપર્કની તપાસ તકનીક છે જે ધ્વનિ સ્ત્રોતમાંથી બહાર કા .વામાં આવતી અલ્ટ્રાસોનિક તરંગોનો ઉપયોગ કરે છે, અને જ્યારે અવરોધ શોધી કા .વામાં આવે છે ત્યારે અલ્ટ્રાસોનિક તરંગ ધ્વનિ સ્ત્રોત પર પાછા પ્રતિબિંબિત કરે છે, અને અવરોધનું અંતર હવામાં અવાજની ગતિની ગતિની ગતિના આધારે ગણવામાં આવે છે. તેની સારી અલ્ટ્રાસોનિક ડાયરેક્ટિવિટીને કારણે, તે પ્રકાશ અને માપેલા of બ્જેક્ટના રંગથી પ્રભાવિત નથી, તેથી તેનો ઉપયોગ રોબોટ અવરોધ અવગણવામાં વ્યાપકપણે થાય છે. સેન્સર રોબોટના ચાલવાના માર્ગ પર સ્થિર અથવા ગતિશીલ અવરોધોનો અહેસાસ કરી શકે છે, અને વાસ્તવિક સમયમાં અવરોધોના અંતર અને દિશાની માહિતીની જાણ કરી શકે છે. રોબોટ માહિતી અનુસાર આગલી ક્રિયાને યોગ્ય રીતે કરી શકે છે.

રોબોટ એપ્લિકેશન તકનીકના ઝડપી વિકાસ સાથે, વિવિધ એપ્લિકેશન ક્ષેત્રોમાં રોબોટ્સ બજારમાં દેખાયા છે, અને સેન્સર માટે નવી આવશ્યકતાઓ આગળ મૂકવામાં આવે છે. જુદા જુદા ક્ષેત્રોમાં રોબોટ્સની એપ્લિકેશનને કેવી રીતે અનુકૂળ કરવી તે દરેક સેન્સર એન્જિનિયરને વિચારવાની અને અન્વેષણ કરવાની સમસ્યા છે.

આ કાગળમાં, રોબોટમાં અલ્ટ્રાસોનિક સેન્સરની એપ્લિકેશન દ્વારા, અવરોધ અવગણના સેન્સરના ઉપયોગને વધુ સારી રીતે સમજવા માટે.

2 、સંવેદનાનો પરિચય

એ 21, એ 22 અને આર 01 એ સ્વચાલિત રોબોટ કંટ્રોલ એપ્લિકેશનના આધારે રચાયેલ સેન્સર છે, જેમાં નાના અંધ ક્ષેત્રના ફાયદાઓ, મજબૂત માપન અનુકૂલનક્ષમતા, ટૂંકા પ્રતિસાદ સમય, ફિલ્ટર ફિલ્ટરિંગ હસ્તક્ષેપ, ઉચ્ચ ઇન્સ્ટોલેશન અનુકૂલનક્ષમતા, ડસ્ટપ્રૂફ અને વોટરપ્રૂફ, લાંબી જીવન અને ઉચ્ચ વિશ્વસનીયતા, વગેરે. તેઓ વિવિધ રોબોટ્સ અનુસાર વિવિધ પરિમાણો સાથે સેન્સર્સને અનુકૂળ કરી શકે છે.

એ 21, એ 22, આર 01 ઉત્પાદન ચિત્રો

કાર્ય એબ્સ્ટ્રેક્ટ ：

• વિશાળ વોલ્ટેજ સપ્લાય ， વર્કિંગ વોલ્ટેજ 3.3 ～ 24 વી ； ；

• બ્લાઇન્ડ એરિયા 2.5 સે.મી.

The સૌથી દૂરની શ્રેણી સેટ કરી શકાય છે, કુલ 5-સ્તરની શ્રેણી 50 સે.મી.થી 500 સે.મી. સૂચનો દ્વારા સેટ કરી શકાય છે ；

Futing વિવિધ આઉટપુટ મોડ્સ ઉપલબ્ધ છે, યુએઆરટી Auto ટો / નિયંત્રિત, પીડબ્લ્યુએમ નિયંત્રિત, સ્વિચ વોલ્યુમ ટીટીએલ સ્તર (3.3 વી), આરએસ 485, આઈઆઈસી, વગેરે. (યુએઆરટી નિયંત્રિત અને પીડબ્લ્યુએમ નિયંત્રિત વીજ વપરાશ અલ્ટ્રા-લો સ્લીપ પાવર વપરાશને ટેકો આપી શકે છે) ；

Default ડિફ default લ્ટ બાઉડ રેટ 115,200 છે, ફેરફારને ટેકો આપે છે ；

• એમએસ-લેવલ રિસ્પોન્સ ટાઇમ, ડેટા આઉટપુટ સમય 13 મીમી સુધીનો સૌથી ઝડપી થઈ શકે છે ；

And સિંગલ અને ડબલ એંગલ પસંદ કરી શકાય છે, વિવિધ એપ્લિકેશન દૃશ્યો માટે કુલ ચાર એંગલ સ્તર સપોર્ટેડ છે ；

Noise બિલ્ટ-ઇન અવાજ ઘટાડવાનું કાર્ય જે 5-ગ્રેડના અવાજ ઘટાડવાની સ્તરની સેટિંગને ટેકો આપી શકે છે ；

• ઇન્ટેલિજન્ટ એકોસ્ટિક વેવ પ્રોસેસિંગ ટેકનોલોજી, બિલ્ટ-ઇન ઇન્ટેલિજન્ટ અલ્ગોરિધમનો ફિલ્ટર્સ દખલ અવાજ તરંગો, દખલ ધ્વનિ તરંગોને ઓળખી શકે છે અને આપમેળે ફિલ્ટરિંગ કરી શકે છે ；

• વોટરપ્રૂફ સ્ટ્રક્ચર ડિઝાઇન, વોટરપ્રૂફ ગ્રેડ IP67 ；

Instion મજબૂત ઇન્સ્ટોલેશન અનુકૂલનક્ષમતા, ઇન્સ્ટોલેશન પદ્ધતિ સરળ, સ્થિર અને વિશ્વસનીય છે ；

Remote સપોર્ટ રિમોટ ફર્મવેર અપગ્રેડ ；

3 、ઉત્પાદન પરિમાણો

(1) મૂળભૂત પરિમાણો

(2) તપાસ શ્રેણી

અલ્ટ્રાસોનિક અવરોધ અવગણના સેન્સરમાં પસંદગીનું બે-એંગલ સંસ્કરણ હોય છે, જ્યારે ઉત્પાદન ically ભી રીતે ઇન્સ્ટોલ થાય છે, ત્યારે આડી ડાબી અને જમણી દિશા શોધ એંગલ મોટી હોય છે, તે અવરોધ અવગણવાની કવરેજ શ્રેણીમાં વધારો કરી શકે છે, તે જ સમયે, તે ડ્રાઇવિંગ દરમિયાન અસમાન માર્ગ સપાટીને કારણે થતી ખોટી ટ્રિગરને ટાળે છે.

માપ -શ્રેણી

4 、અલ્ટ્રાસોનિક અવરોધ ટાળવું સેન્સર તકનીકી યોજના

(1) હાર્ડવેર સ્ટ્રક્ચરનો આકૃતિ

(2) વર્કફ્લો

એ 、 સેન્સર ઇલેક્ટ્રિકલ સર્કિટ્સ દ્વારા સંચાલિત છે.

બી 、 પ્રોસેસર દરેક સર્કિટ સામાન્ય રીતે કાર્ય કરે છે તેની ખાતરી કરવા માટે સ્વ-ઇન્સ્પેક્શન શરૂ કરે છે.

સી the પર્યાવરણમાં અલ્ટ્રાસોનિક સમાન-આવર્તન હસ્તક્ષેપ સંકેત છે કે નહીં તે ઓળખવા માટે પ્રોસેસર સ્વ-તપાસ કરે છે, અને પછી સમયસર પરાયું અવાજ તરંગોને ફિલ્ટર અને પ્રક્રિયા કરે છે. જ્યારે વપરાશકર્તાને યોગ્ય અંતર મૂલ્ય આપી શકાતું નથી, ત્યારે ભૂલોને રોકવા માટે અસામાન્ય સાઇન ડેટા આપો, અને પછી પ્રક્રિયામાં કૂદકો.

ડી 、 પ્રોસેસર એંગલ અને રેન્જ અનુસાર ઉત્તેજનાની તીવ્રતાને નિયંત્રિત કરવા માટે પ્રોત્સાહન ઉત્તેજના પલ્સ સર્કિટને સૂચનાઓ મોકલે છે.

ઇ 、 અલ્ટ્રાસોનિક ચકાસણી ટી કામ કર્યા પછી એકોસ્ટિક સંકેતો પ્રસારિત કરે છે

એફ 、 અલ્ટ્રાસોનિક ચકાસણી આર કામ કર્યા પછી એકોસ્ટિક સંકેતો મેળવે છે

જી 、 નબળા એકોસ્ટિક સિગ્નલને સિગ્નલ એમ્પ્લીફાયર સર્કિટ દ્વારા વિસ્તૃત કરવામાં આવે છે અને પ્રોસેસર પર પાછા ફરવામાં આવે છે.

એચ 、 એમ્પ્લીફાઇડ સિગ્નલને આકાર આપ્યા પછી પ્રોસેસરને પરત કરવામાં આવે છે, અને બિલ્ટ-ઇન બુદ્ધિશાળી અલ્ગોરિધમનો દખલ સાઉન્ડ વેવ ટેક્નોલ .જીને ફિલ્ટર કરે છે, જે અસરકારક રીતે સાચા લક્ષ્યને સ્ક્રીન કરી શકે છે.

હું 、 તાપમાન તપાસ સર્કિટ, પ્રોસેસરને બાહ્ય પર્યાવરણ તાપમાન પ્રતિસાદ શોધી કા .ો

જે 、 પ્રોસેસર ઇકોનો વળતર સમય ઓળખે છે અને બાહ્ય આજુબાજુના વાતાવરણ સાથે જોડાયેલા તાપમાનને વળતર આપે છે, અંતર મૂલ્યની ગણતરી કરે છે (એસ = વી *ટી/2).

કે 、 પ્રોસેસર કનેક્શન લાઇન દ્વારા ક્લાયંટને ગણતરી કરેલ ડેટા સિગ્નલ પ્રસારિત કરે છે અને એ પર પાછા ફરે છે.

()) દખલ પ્રક્રિયા

રોબોટિક્સના ક્ષેત્રમાં અલ્ટ્રાસાઉન્ડ, વિવિધ દખલ સ્ત્રોતોનો સામનો કરશે, જેમ કે વીજ પુરવઠો અવાજ, ડ્રોપ, સર્જ, ક્ષણિક, વગેરે. રોબોટ આંતરિક નિયંત્રણ સર્કિટ અને મોટરના રેડિયેશન દખલ. અલ્ટ્રાસાઉન્ડ માધ્યમ તરીકે હવા સાથે કામ કરે છે. જ્યારે રોબોટને બહુવિધ અલ્ટ્રાસોનિક સેન્સર અને તે જ સમયે અડીને આવેલા બહુવિધ રોબોટ્સથી સજ્જ હોય ​​છે, ત્યારે તે જ જગ્યા અને સમયમાં ઘણા બિન-મૂળ અલ્ટ્રાસોનિક સંકેતો હશે, અને રોબોટ્સ વચ્ચેના પરસ્પર દખલ ખૂબ ગંભીર હશે.

આ દખલની સમસ્યાઓ ધ્યાનમાં રાખીને, સેન્સર બિલ્ટ-ઇન ખૂબ જ લવચીક અનુકૂલન તકનીક, 5 સ્તરના અવાજ ઘટાડવાની સ્તરની સેટિંગને ટેકો આપી શકે છે, સમાન આવર્તન દખલ ફિલ્ટર સેટ કરી શકાય છે, ઇકો ફિલ્ટર અલ્ગોરિધમનો ઉપયોગ કરીને, રેન્જ અને એંગલ સેટ કરી શકાય છે, તેમાં મજબૂત એન્ટિ-દખલ ક્ષમતા છે.

નીચેની પરીક્ષણ પદ્ધતિ દ્વારા ડીવાયપી પ્રયોગશાળા પછી: માપને હેજ કરવા માટે 4 અલ્ટ્રાસોનિક અવરોધ અવગણના સેન્સરનો ઉપયોગ કરો, મલ્ટિ-મશીન કાર્યકારી વાતાવરણનું અનુકરણ કરો, ડેટા રેકોર્ડ કરો, ડેટા ચોકસાઈનો દર 98%કરતા વધુ સુધી પહોંચ્યો.

વિરોધી દખલ ટેકનોલોજી પરીક્ષણનો આકૃતિ

(4) બીમ એંગલ એડજસ્ટેબલ

સ software ફ્ટવેર રૂપરેખાંકન સેન્સર બીમ એંગલમાં 4 સ્તર છે: 40,45,55,65, વિવિધ દૃશ્યોની એપ્લિકેશન આવશ્યકતાઓને પહોંચી વળવા.

5 、અલ્ટ્રાસોનિક અવરોધ ટાળવું સેન્સર તકનીકી યોજના

રોબોટ અવરોધ ટાળવાની એપ્લિકેશનના ક્ષેત્રમાં, સેન્સર રોબોટની આંખ છે, શું રોબોટ લવચીક રીતે આગળ વધી શકે છે અને ઝડપથી સેન્સર દ્વારા પરત કરવામાં આવતી માપન માહિતી પર આધાર રાખે છે. સમાન પ્રકારના અલ્ટ્રાસોનિક અવરોધ અવગણના સેન્સર્સમાં, તે ઓછી કિંમત અને ઓછી ગતિવાળા વિશ્વસનીય અવરોધ અવગણના ઉત્પાદનો છે, રોબોટ, રોબોટ કંટ્રોલ સેન્ટર સાથે સંચાર, રોબોટની ગતિ દિશા અનુસાર અંતરની તપાસ માટે વિવિધ રેન્જિંગ સેન્સર શરૂ કરો, ઝડપી પ્રતિસાદ પ્રાપ્ત કરો અને માંગની આવશ્યકતાઓ. દરમિયાન, અલ્ટ્રાસોનિક સેન્સર પાસે સીધા તેની સામે જરૂરી તપાસ ક્ષેત્રને આવરી લેવા માટે મશીનને વધુ માપન જગ્યા પ્રાપ્ત કરવામાં સહાય માટે મોટો એફઓવી ફીલ્ડ એંગલ છે.

6 、રોબોટ અવરોધ ટાળવાની યોજનામાં અલ્ટ્રાસોનિક સેન્સરની એપ્લિકેશનની હાઇલાઇટ્સ

• અલ્ટ્રાસોનિક અવરોધ ટાળવું રડાર એફઓવી depth ંડાઈના કેમેરા જેવું જ છે, જે લગભગ 20% depth ંડાઈના કેમેરાની કિંમત છે;

• પૂર્ણ-અંતરની મિલિમીટર-સ્તર ચોકસાઇ રીઝોલ્યુશન, depth ંડાઈ કેમેરા કરતા વધુ સારી ；

Environment પરીક્ષણ પરિણામો બાહ્ય પર્યાવરણના રંગ અને પ્રકાશની તીવ્રતા દ્વારા અસરગ્રસ્ત નથી, પારદર્શક સામગ્રીના અવરોધો સ્થિર રીતે શોધી શકાય છે, જેમ કે કાચ, પારદર્શક પ્લાસ્ટિક, વગેરે .；

Dust ધૂળ, કાદવ, ધુમ્મસ, એસિડ અને આલ્કલી પર્યાવરણની દખલ, ઉચ્ચ વિશ્વસનીયતા, ચિંતા-બચત, નીચા જાળવણી દરથી મુક્ત;

Rob રોબોટ બાહ્ય અને એમ્બેડ કરેલી ડિઝાઇનને પહોંચી વળવા માટે નાના કદ, ગ્રાહકોની વિવિધ જરૂરિયાતોને પહોંચી વળવા, ખર્ચ ઘટાડવા માટે, સર્વિસ રોબોટ્સના વિવિધ દૃશ્યો પર લાગુ કરી શકાય છે.