1 、INNGANGUR
Ultrasonic á bilinuer uppgötvunartækni sem ekki er snertingu sem notar ultrasonic bylgjur sem eru sendar frá hljóðgjafanum og ultrasonic bylgjan endurspeglar aftur til hljóðgjafans þegar hindrunin er greind og fjarlægð hindrunarinnar er reiknuð út frá útbreiðsluhraða hljóðhraða í loftinu. Vegna góðrar ultrasonic tilskipunar hefur það ekki áhrif á ljósið og litinn á mældum hlut, svo hann er mikið notaður við forðast vélmenni. Skynjarinn getur skynjað truflanir eða kraftmiklar hindranir á gönguleið vélmennisins og tilkynnt um fjarlægð og stefnuupplýsingar hindrana í rauntíma. Vélmennið getur rétt framkvæmt næstu aðgerð samkvæmt upplýsingunum.
Með örri þróun vélmenni forritatækni hafa vélmenni á mismunandi forritasviðum birst á markaði og nýjar kröfur eru settar fram fyrir skynjara. Hvernig á að laga sig að beitingu vélmenni á mismunandi sviðum er vandamál fyrir alla skynjara að hugsa um og kanna.
Í þessari grein, með því að beita ultrasonic skynjara í vélmenni, til að skilja betur notkun skynjara fyrir hindranir.
2 、Inngangur skynjara
A21, A22 og R01 eru skynjarar sem eru hannaðir út frá sjálfvirkum vélmenni stjórnunarumsóknum, með röð af kostum litlu blindra svæðis, sterkum mælingar aðlögunarhæfni, stuttum viðbragðstíma, síutryggingu, mikilli aðlögunarhæfni uppsetningar, rykþétt og vatnsheldur, langlíf og mikil áreiðanleiki osfrv. Þeir geta aðlagað skynjara með mismunandi breytum samkvæmt mismunandi vélmenni.
A21, A22, R01 vöru myndir
Aðgerð ágrip ：
• Breitt spennuframboð ， vinnuspenna3,3 ～ 24v ；
• Blind svæði getur allt að 2,5 cm lágmark ；
• Hægt er að stilla lengsta svið, samtals er hægt að stilla 5 stigs svið 50 cm til 500 cm með leiðbeiningum ；
• Margvíslegar framleiðslustillingar eru tiltækar, UART sjálfvirkt / stjórnað, PWM stjórnað, rofamagni TTL stig (3.3V), RS485, IIC osfrv. (UART stjórnað og PWM stjórnað orkunotkun getur stutt mjög lágan svefnnotkun ≤5UA) ；
• Sjálfgefið baudhlutfall er 115.200, styður breytingu ；
• MS-stig viðbragðstími, gagnaútgangstími getur allt að 13ms hraðast ；
• Hægt er að velja stakan og tvöfalt horn, samtals fjögur hornstig eru studd fyrir mismunandi notkunarsvið ；
• Innbyggð aðgerð til að draga úr hávaða sem getur stutt 5-gráðu hávaða stigstig ；
• Greindur hljóðeinangrunartækni, innbyggður greindur reiknirit til að sía truflanir hljóðbylgjur, geta greint truflunarhljóðbylgjurnar og framkvæmt sjálfkrafa síun ；
• Vatnsheldur uppbygging hönnun, vatnsheldur stig IP67 ；
• Sterk aðlögunarhæfni uppsetningar, uppsetningaraðferð er einföld, stöðug og áreiðanleg ；
• Styðjið uppfærslu á ytri vélbúnaði ；
3 、Vörubreytur
(1) Grunnbreytur
(2) Greiningarsvið
Ultrasonic hindrunarskynjari er með tveggja hornsútgáfu af valinu, þegar varan er sett upp lóðrétt, getur lárétta vinstri og hægri stefnugreining stór, getur aukið umfjöllunarsvið hindrunar forðast, lítil lóðrétta stefnuhorn, á sama tíma, forðast það rangan kveikju sem stafar af misjafnri vegi yfirborðs við akstur.
Skýringarmynd af mælingarsviðinu
4 、Ultrasonic hindrunar forðast skynjara Tæknikerfi
(1) Skýringarmynd af vélbúnaðarskipulaginu
(2) Vinnuflæði
A 、 Skynjarinn er knúinn af rafrásum.
B 、 Örgjörvinn byrjar sjálf-sjón til að tryggja að hver hringrás virki venjulega.
C 、 Sjálfsskoðun örgjörva til að bera kennsl á hvort það sé ultrasonic af sama tíðni truflunarmerki í umhverfinu og sía og vinna síðan framandi hljóðbylgjur í tíma. Þegar ekki er hægt að gefa réttu vegagildi notandans, gefðu óeðlileg merki um gögn til að koma í veg fyrir villur og hoppa síðan að ferlinu k.
D 、 Örgjörvinninn sendir leiðbeiningar til að auka örvunarpúlsrásina til að stjórna örvunarstyrknum í samræmi við horn og svið.
E 、 Ultrasonic Probe T sendir hljóðeinangrun eftir að hafa unnið
F 、 Ultrasonic Probe r fær hljóðeinangrun eftir að hafa unnið
G 、 Veiku hljóðmerki magnast með merkis magnara hringrásinni og skilað aftur til örgjörva.
H 、 Magnað merki er skilað til örgjörva eftir mótun og innbyggður greindur reiknirit síar truflunarhljóðbylgjuna, sem getur í raun skimað hið sanna markmið.
I 、 hitastig uppgötvunarrás, uppgötva endurgjöf utanaðkomandi umhverfis til örgjörva
J 、 Örgjörvinnin auðkennir endurkomutíma bergmálsins og bætir hitastigið ásamt ytri umhverfisumhverfi, reiknar fjarlægðargildið (S = V *T/2).
K 、 Örgjörvinn sendir reiknað gagnamerki til viðskiptavinarins í gegnum tengilínuna og snýr aftur í a.
(3) Truflunarferli
Ómskoðun á sviði vélfærafræði mun standa frammi fyrir margvíslegum truflunarheimildum, svo sem aflgjafa hávaða, falla, bylgja, skammvinn osfrv. Geislunar truflun á innri stjórnrás vélmenni og mótor. Ómskoðun virkar með lofti sem miðillinn. Þegar vélmenni er með marga ultrasonic skynjara og mörg vélmenni vinna við hliðina á sama tíma, verða mörg ómskoðun sem ekki eru innfædd í sama rými og tíma og gagnkvæm truflun á milli vélmenni verða mjög alvarleg.
Með hliðsjón af þessum truflunarvandamálum, skynjarinn innbyggður mjög sveigjanleg aðlögunartækni, getur stutt 5 stigs hávaðaminnkunarstig, er hægt að stilla sömu tíðni truflunar síu, svið og horn er hægt að stilla, með því að nota echo síu reiknirit, hefur sterka andstæðingur-truflunargetu.
Eftir DYP rannsóknarstofuna í gegnum eftirfarandi prófunaraðferð: Notaðu 4 ultrasonic hindrunarskynjara til að verja mælinguna, herma eftir fjölsvíni vinnuumhverfi, skráðu gögnin, gagnaeiningin náði meira en 98%.
Skýringarmynd af prófunartækniprófinu gegn truflunum
(4) Stillanleg geislahorn
Geislaskynið fyrir hugbúnaðarstillingu geisla hefur 4 stig: 40,45,55,65, til að uppfylla kröfur um forrit mismunandi atburðarásar.
5 、Ultrasonic hindrunar forðast skynjara Tæknikerfi
Á sviði notkunar vélmenni sem forðast hindranir er skynjarinn auga vélmenni, hvort vélmenni geti hreyft sig sveigjanlega og veltur fljótt á mælingarupplýsingum sem skynjarinn skilar. Í sömu tegund af ultrasonic hindrunarskynjara er það áreiðanlegar hindrunarvörur með litlum tilkostnaði og litlum hraða, vörur eru settar upp í kringum vélmennið, samskipti við vélmenni stjórnstöðina, byrja mismunandi skynjara til að greina fjarlægð í samræmi við hreyfingarstefnu vélmennisins, ná skjótum svörum og kröfum um uppgötvun á demand. Á meðan hefur ultrasonic skynjarinn stórt FOV reithorn til að hjálpa vélinni að fá meira mælingarrými til að hylja nauðsynlegt uppgötvunarsvæði beint fyrir framan hana.
6 、Hápunktar notkunar ultrasonic skynjara í forvarnaráætlun vélmenni
• Ultrasonic hindrunarleiðsla Radar FOV er svipað og dýptarmyndavélin, kostar um 20% af dýptarmyndavélinni;
• Millimetrar stigs nákvæmni upplausn, betri en dýptarmyndavélin ；
• Niðurstöður prófa hafa ekki áhrif á ytri umhverfislitinn og ljósstyrkinn, gagnsæ efni er hægt að greina stöðugt, svo sem gler, gegnsætt plast osfrv.
• laus við ryk, seyru, þoku, sýru og basa umhverfi, mikla áreiðanleika, áhyggjusparnað, lítið viðhaldshraða;
• Lítil stærð til að mæta vélmenni ytri og innbyggðri hönnun, er hægt að beita á margvíslegar sviðsmyndir þjónustu vélmenni, til að mæta fjölbreyttum þörfum viðskiptavina, draga úr kostnaði.
Post Time: Aug-16-2022