1შესავალი
ულტრაბგერითი დაწყებაარის არაკონტაქტური გამოვლენის ტექნიკა, რომელიც იყენებს ხმის წყაროდან გამოსხივებულ ულტრაბგერითი ტალღებს, ხოლო ულტრაბგერითი ტალღა ასახავს ხმის წყაროს, როდესაც დაბრკოლება გამოვლენილია, ხოლო დაბრკოლების მანძილი გამოითვლება ჰაერში ხმის სიჩქარის გამრავლების სიჩქარის საფუძველზე. მისი კარგი ულტრაბგერითი დირექტივის გამო, იგი გავლენას არ ახდენს გაზომილი ობიექტის შუქზე და ფერზე, ამიტომ იგი ფართოდ გამოიყენება რობოტის დაბრკოლების თავიდან აცილებაში. სენსორს შეუძლია იგრძნოს სტატიკური ან დინამიური დაბრკოლებები რობოტის ფეხით მიმავალ გზაზე და რეალურ დროში შეატყობინოს დაბრკოლებების მანძილისა და მიმართულების შესახებ. რობოტს შეუძლია სწორად შეასრულოს შემდეგი მოქმედება ინფორმაციის შესაბამისად.
რობოტის აპლიკაციების ტექნოლოგიის სწრაფი განვითარებით, ბაზარზე გამოჩნდა სხვადასხვა განაცხადის სფეროებში რობოტები და ახალი მოთხოვნები დგება სენსორებისთვის. როგორ ადაპტირება რობოტების გამოყენებას სხვადასხვა სფეროში არის პრობლემა, რომ ყველა სენსორის ინჟინერმა იფიქროს და შეისწავლოს.
ამ ნაშრომში, რობოტში ულტრაბგერითი სენსორის გამოყენების გზით, უკეთესად რომ გაერკვია დაბრკოლების თავიდან აცილების სენსორის გამოყენება.
2სენსორის შესავალი
A21, A22 და R01 არის სენსორები, რომლებიც შექმნილია ავტომატური რობოტის კონტროლის პროგრამების საფუძველზე, მცირე ზომის ბრმა ფართობის უპირატესობებით, ძლიერი გაზომვის ადაპტირების, მოკლე რეაგირების დრო, ფილტრის ფილტრაციის ჩარევა, მაღალი ინსტალაციის ადაპტირება, მტვრის საწინააღმდეგო და წყალგაუმტარი, გრძელი სიცოცხლე და მაღალი საიმედოობა და ა.შ. მათ შეუძლიათ სენსორების ადაპტირება სხვადასხვა პარამეტრებით სხვადასხვა რობოტების მიხედვით.
A21, A22, R01 პროდუქტის სურათები
ფუნქცია რეზიუმე
• ფართო ძაბვის მიწოდება ， სამუშაო ძაბვა 3.3 ～ 24V ；
• უსინათლო ადგილს შეუძლია მინიმუმ 2.5 სმ -მდე ；
• ყველაზე შორეული დიაპაზონი შეიძლება დაყენდეს, სულ 5 დონის დიაპაზონი 50 სმ-დან 500 სმ-მდე შეიძლება დაწესდეს ინსტრუქციებით ；
• შესაძლებელია გამომავალი სხვადასხვა რეჟიმები, UART Auto / Controlled, PWM კონტროლირებადი, გადართვის მოცულობის TTL დონე (3.3V), RS485, IIC და ა.შ. .
• Baud- ის ნაგულისხმევი მაჩვენებელი არის 115,200, მხარს უჭერს მოდიფიკაციას ；
• MS- ის დონის რეაგირების დრო, მონაცემთა გამომუშავების დრო შეიძლება 13 მმ-მდე უსწრაფესად
• შეიძლება შეირჩეს ერთჯერადი და ორმაგი კუთხე, სულ ოთხი კუთხის დონეა მხარდაჭერილი სხვადასხვა განაცხადის სცენარისთვის
• ჩამონტაჟებული ხმაურის შემცირების ფუნქცია, რომელსაც შეუძლია ხელი შეუწყოს 5 კლასის ხმაურის შემცირების დონის პარამეტრს ；
• ინტელექტუალური აკუსტიკური ტალღის დამუშავების ტექნოლოგია, ინტეგრირებული ინტელექტუალური ალგორითმი ფილტრების ჩარევა ხმის ტალღების, შეუძლია იდენტიფიცირება ჩარევის ხმის ტალღები და ავტომატურად შეასრულოს ფილტრაცია ；
• წყალგაუმტარი სტრუქტურის დიზაინი, წყალგაუმტარი კლასი IP67 ；
• ძლიერი ინსტალაციის ადაპტირება, ინსტალაციის მეთოდი არის მარტივი, სტაბილური და საიმედო ；
• მხარი დაუჭირეთ დისტანციურ firmware განახლებას ；
3პროდუქტის პარამეტრები
(1) ძირითადი პარამეტრები
(2) გამოვლენის დიაპაზონი
ულტრაბგერითი დაბრკოლების თავიდან აცილების სენსორს აქვს არჩევანის ორსაფეხურიანი ვერსია, როდესაც პროდუქტი ვერტიკალურად არის დაყენებული, მარცხენა და მარჯვენა მიმართულების გამოვლენის კუთხე დიდია, შეუძლია გაზარდოს დაბრკოლების თავიდან აცილების დიაპაზონი, მცირე ვერტიკალური მიმართულების გამოვლენის კუთხე, ამავე დროს, ის თავიდან აიცილებს არასწორ ჩათვლით, რომელიც გამოწვეულია არათანაბარი გზის ზედაპირით.
გაზომვის დიაპაზონის დიაგრამა
4ულტრაბგერითი დაბრკოლების თავიდან აცილების სენსორის ტექნიკური სქემა
(1) ტექნიკის სტრუქტურის დიაგრამა
(2) სამუშაო ნაკადი
a სენსორი იკვებება ელექტრული სქემებით.
B 、 პროცესორი იწყებს თვით-შემოღებას, რათა უზრუნველყოს, რომ თითოეული წრე ნორმალურად მუშაობს.
C 、 პროცესორის თვითშეფასება იმის დასადგენად, არის თუ არა ულტრაბგერითი იგივე სიხშირის ჩარევის სიგნალი გარემოში, შემდეგ კი დროულად გაფილტრეთ და ამუშავებს უცხო ხმის ტალღებს. როდესაც სწორი მანძილის მნიშვნელობა არ შეიძლება მიენიჭოს მომხმარებელს, მიეცით არანორმალური ნიშნის მონაცემები შეცდომების თავიდან ასაცილებლად, შემდეგ კი გადახტეთ პროცესზე k.
D 、 პროცესორი აგზავნის ინსტრუქციას აგზნების პულსის გამაძლიერებელ წრეში, რათა გააკონტროლოს აგზნების ინტენსივობა კუთხის და დიაპაზონის მიხედვით.
E ult ულტრაბგერითი ზონდი გადასცემს აკუსტიკური სიგნალებს მუშაობის შემდეგ
F 、 ულტრაბგერითი გამოძიება იღებს აკუსტიკური სიგნალებს მუშაობის შემდეგ
G 、 სუსტი აკუსტიკური სიგნალი გაძლიერებულია სიგნალის გამაძლიერებლის მიკროსქემით და უბრუნდება პროცესორს.
H 、 გამაძლიერებელი სიგნალი უბრუნდება პროცესორს ფორმირების შემდეგ, ხოლო ჩაშენებული ინტელექტუალური ალგორითმი ფილტრავს ჩარევის ხმის ტალღის ტექნოლოგიას, რომელსაც შეუძლია ეფექტურად გამოავლინოს ნამდვილი სამიზნე.
I 、 ტემპერატურის გამოვლენის წრე, გამოავლინეთ გარე გარემოს ტემპერატურის უკუკავშირი პროცესორისთვის
j 、 პროცესორი განსაზღვრავს ექოს დაბრუნების დრო და ანაზღაურებს ტემპერატურას გარე გარემოსთან ერთად, ითვლის მანძილის მნიშვნელობას (s = v *t/2).
K 、 პროცესორი გადასცემს გამოთვლილ მონაცემთა სიგნალს კლიენტს კავშირის ხაზის საშუალებით და უბრუნდება ა.
(3) ჩარევის პროცესი
ულტრაბგერითი რობოტიკის სფეროში, შეხვდება მრავალფეროვან ჩარევის წყაროს, როგორიცაა ელექტრომომარაგების ხმაური, ვარდნა, წვეთი, გარდამავალი და ა.შ. რობოტის შიდა კონტროლის წრე და ძრავის რადიაციული ჩარევა. ულტრაბგერა მუშაობს ჰაერით, როგორც საშუალო. როდესაც რობოტი დამონტაჟებულია მრავალჯერადი ულტრაბგერითი სენსორებით და მრავალჯერადი რობოტით მუშაობს ერთდროულად, იმავე სივრცეში და დროში იქნება მრავალი არა-მშობლიური ულტრაბგერითი სიგნალი, ხოლო რობოტებს შორის ურთიერთთანამშრომლობა ძალიან სერიოზული იქნება.
ამ ჩარევის პრობლემების გათვალისწინებით, სენსორმა ჩაშენებული ძალიან მოქნილი ადაპტაციის ტექნოლოგია, შეუძლია მხარი დაუჭიროს 5 დონის ხმაურის შემცირების დონის პარამეტრს, იგივე სიხშირის ჩარევის ფილტრი შეიძლება დაყენდეს, დიაპაზონი და კუთხე შეიძლება დაყენდეს, ECHO ფილტრის ალგორითმის გამოყენებით, აქვს ძლიერი ჩარევის უნარი.
DYP ლაბორატორიის შემდეგ შემდეგი ტესტის მეთოდით: გამოიყენეთ 4 ულტრაბგერითი დაბრკოლების თავიდან აცილების სენსორები გაზომვის დასაცავად, მრავალპროდუქტიული სამუშაო გარემოს სიმულაციისთვის, მონაცემების ჩაწერა, მონაცემთა სიზუსტის სიჩქარე 98%-ზე მეტს მიაღწია.
ანტი-ჩარევის ტექნოლოგიის ტესტის დიაგრამა
(4) სხივის კუთხე რეგულირებადი
პროგრამული უზრუნველყოფის კონფიგურაციის სენსორის სხივის კუთხეს აქვს 4 დონე: 40,45,55,65, სხვადასხვა სცენარის განაცხადის მოთხოვნების დასაკმაყოფილებლად.
5ულტრაბგერითი დაბრკოლების თავიდან აცილების სენსორის ტექნიკური სქემა
რობოტის დაბრკოლების თავიდან აცილების სფეროში, სენსორი არის რობოტის თვალი, შეუძლია თუ არა რობოტს მოქნილად გადაადგილება და სწრაფად დამოკიდებულია სენსორის მიერ დაბრუნებულ გაზომვის ინფორმაციაზე. იმავე ტიპის ულტრაბგერითი დაბრკოლების თავიდან აცილების სენსორებში, ეს არის საიმედო დაბრკოლების თავიდან აცილების პროდუქტები დაბალი ღირებულებით და დაბალი სიჩქარით, პროდუქტები დამონტაჟებულია რობოტის გარშემო, კომუნიკაცია რობოტის საკონტროლო ცენტრთან, დაიწყეთ სხვადასხვა სპექტრი სენსორები დისტანციური გამოვლენისთვის, რობოტის მოძრაობის მიმართულებით, მიაღწიეთ სწრაფ რეაგირებას და დანიშნულებისამებრ გამოვლენის მოთხოვნებს. იმავდროულად, ულტრაბგერითი სენსორს აქვს დიდი FOV ველის კუთხე, რომელიც დაეხმარება მანქანას უფრო მეტი გაზომვის ადგილი, რათა დაფაროს საჭირო გამოვლენის ადგილი პირდაპირ მის წინ.
6ულტრაბგერითი სენსორის გამოყენების მნიშვნელოვანი მოვლენები რობოტის დაბრკოლების თავიდან აცილების სქემაში
• ულტრაბგერითი დაბრკოლების თავიდან აცილება სარადარო FOV მსგავსია სიღრმის კამერით, სიღრმის კამერის დაახლოებით 20%;
• სრული დიაპაზონის მილიმეტრი დონის სიზუსტის რეზოლუცია, სიღრმეზე უკეთესია
• ტესტის შედეგები არ იმოქმედებს გარე გარემოზე ფერის და მსუბუქი ინტენსივობით, გამჭვირვალე მასალის დაბრკოლებები შეიძლება სტაბილურად გამოვლინდეს, მაგალითად, მინა, გამჭვირვალე პლასტიკური და ა.შ.
• თავისუფალი მტვრის, ტალახის, ნისლის, მჟავისა და ტუტე გარემოს ჩარევისგან, მაღალი საიმედოობის, შეშფოთების დაზოგვის, შენარჩუნების დაბალი მაჩვენებლისგან;
• მცირე ზომის რობოტის გარე და ჩასმული დიზაინის დასაკმაყოფილებლად, შეიძლება გამოყენებულ იქნას მომსახურების რობოტების სხვადასხვა სცენარებზე, მომხმარებელთა მრავალფეროვანი საჭიროებების დასაკმაყოფილებლად, ხარჯების შესამცირებლად.
პოსტის დრო: აგვისტო -16-2022