1,Кіріспе
Ультрадыбыстық өрлеуДыбыс көзінен шығарылатын мысалды анықтамалық әдіс, ол дыбыстық көзден шығарылатын ультрадыбыстық толқындарды қолданады, ал ультрадыбыстық толқындар кедергі табылған кезде дыбыс көзіне қайта шағылысады және кедергінің ара қашықтығы ауада дыбыс жылдамдығына байланысты есептеледі. Жақсы ультрадыбыстық диративтілігінің арқасында, ол заттың жарығы мен өлшенген нысанның түсі әсер етпейді, сондықтан ол робот кедергілерін болдырмауда кеңінен қолданылады. Сенсор роботтың жүру маршрутындағы статикалық немесе динамикалық кедергілерді сезіне алады және нақты уақыт режимінде кедергілердің қашықтығы мен бағыты туралы ақпарат туралы хабарлайды. Робот келесі әрекетті ақпаратқа сәйкес дұрыс орындауы мүмкін.
Роботты қолдану технологиясының қарқынды дамуымен нарықта әр түрлі қосымшалардағы роботтар пайда болды, ал жаңа талаптар сенсорларға ұсынылады. Роботтардың әр түрлі салалардағы қолданылуына қалай бейімделуге болады және барлық сенсорлық инженер туралы ойлау және зерттеу үшін проблема.
Бұл жұмыста ультрадыбыстық сенсорды роботпен қолдану арқылы, кедергіден аулақ болу сенсорының қолданылуын жақсы түсіну үшін.
2,Сенсорды енгізу
A21, A22 және R01 - бұл ең аз соқыр аймақтың артықшылықтары, күшті роботтарды басқару, қысқа жауап беру, фильтрді сүзгіден, жоғары орнатуға бейімделуге, ішкі және су өткізбейтін, ұзақ өмірге және жоғары сенімділікке негізделген сенсорлар. Олар сенсорларды әртүрлі роботтарға сәйкес әр түрлі параметрлермен бейімдей алады.
A21, A22, R01 өнімнің суреттері
Функция рефераты:
• Кең вольтты жеткізу, жұмыс кернеуі 3,3 ~ 24в;
• Соқыр аймақта минимум 2,5 см дейін болуы мүмкін;
• ең алыс диапазонды орнатуға болады, 5 деңгейлі 50 см-ге дейін, 500 см-ге дейін 500 см-ге дейін;
• Әр түрлі шығу режимдері бар, UART AUTO / CROCED, PWM басқарылады, ttl дыбыс деңгейі TTL деңгейі (3.3V), RS485, IIC және т.б. (UART басқарылатын және PWM басқарылатын қуат тұтыну ультра төмен ұйқы қуатын тұтынуды қолдай алады);
• Әдепкі BAW ставкасы - 115,200, модификациялауды қолдайды;
• MS-деңгейге жауап беру уақыты, деректерді шығару уақыты 13 миллионға дейін созылуы мүмкін;
• Бір және екі бұрыш таңдауға болады, әр түрлі қосымшалар сценарийлері үшін жалпы төрт бұрыштың деңгейіне қолдау көрсетіледі;
• 5-ші дәрежелі шуды азайту деңгейіне қолдау көрсететін шуды азайту функциясы;
• Интеллектуалды акустикалық толқындарды өңдеу технологиясы, сүзгілердің интеллектуалды алгоритмі Сүзгілердің кедергілері.
• су өткізбейтін құрылымның дизайны, су өткізбейтін IP67;
• Қатты орнатуға бейімделу, орнату әдісі қарапайым, тұрақты және сенімді;
• Қашықтан бағдарламалық жасақтаманы жаңартуды қолдау;
3,Өнімнің параметрлері
(1) Негізгі параметрлер
(2) анықтау диапазоны
Ультрадыбыстық кедергілердің таңдаулы даторында, өнімнің екі бұрыштық нұсқасы бар, көлденең сол жақта және дұрыс бағытты анықтау бұрышы, бір-біріне кедергісіз, кішігірім тік бағытты анықтау бұрышын көбейтуі мүмкін, ол бір уақытта, ол көлік жүргізу кезінде жолдың дұрыс емес триггерінен аулақ болады.
Өлшеу диапазонының диаграммасы
4,Ультрадыбыстық кедергілерді болдырмау сенсордың техникалық схемасы
(1) Аппараттық құрылымның диаграммасы
(2) Жұмыс процесі
A, сенсор электр тізбектерімен жұмыс істейді.
B, процессор әр тізбектің қалыпты жұмыс істеуін қамтамасыз ету үшін өзін-өзі тексеруді бастайды.
C, процессорды өздігінен тексеріп, қоршаған ортада ультрадыбыстық бірдей жиіліктегі кедергілердің сигналы бар-жоғын, содан кейін бөтен дыбыстық толқындарды уақтылы сүзіп, өңдеңіз. Қашықтық мәнін пайдаланушыға беру мүмкін болмаған кезде, қателіктердің алдын алу үшін, содан кейін қателіктерге жол беріліп, содан кейін k процесіне өтіңіз.
D, процессор бұрыштық және диапазонға сәйкес қозу қарқындылығын бақылау үшін қоздыру импульстік тізбегіне нұсқаулар жібереді.
E, ультрадыбыстық зонд T жұмыс істегеннен кейін акустикалық сигналдарды жібереді
F, ультрадыбыстық зонд r жұмыс жасағаннан кейін акустикалық сигналдарды қабылдайды
g, әлсіз дыбыстық сигнал сигнал күшейткіш тізбегімен күшейтілген және процессорға қайтарылған.
H, күшейтілген сигнал пішінді болғаннан кейін процессорға қайтарылады, ал кірістірілген интеллектуалды алгоритм, шынайы нысанды тиімді түрде экраннан шығаратын Internfer Sound Watch толқындық технологиясын сүзеді.
i, температураны анықтау тізбегі, сыртқы ортадағы температураны анықтаңыз, процессорға кері байланыс
j, Процессор жаңғырықтың қайтарылатын уақытын анықтайды және сыртқы қоршаған ортамен біріктірілген температураны өтейді, қашықтықты есептейді (S = V * T / 2).
k, процессор есептелген деректер сигналын қосылым жолы арқылы клиентке жібереді және a-ға оралады.
(3) Кедергі процесі
Робототехника саласындағы ультрадыбыстық робототехника салаларында, мысалы, шу, тамшы, кернеу, өтпелі және т.б., роботты ішкі басқару тізбегінің және қозғалтқыштың радиациялық кедергілері. Ультрадыбыстық ауамен ауамен жұмыс істейді. Робот бірнеше ультрадыбыстық датчиктермен және бірнеше роботтармен жабдықталған кезде, бір уақытта іргелес жұмыс істейді, сол кеңістіктегі және уақыттағы көптеген ультрадыбыстық сигналдар болады, ал роботтардың өзара араласуы өте маңызды болады.
Осы кедергілерге байланысты, датчик икемді бейімделу технологиясының икемді технологиясын ескере отырып, 5 деңгейлі шуды азайтуды қолдайтын, жиілік кедергілерінің сүзгісін орнатуға болады, диапазондағы кедергілерді орнатуға болады, диапазон және бұрыш орнатуы мүмкін, диапазон және бұрышы, араласуға қарсы және араласуға қарсы.
Dyp зертханасынан кейін келесі сынақ әдісі арқылы: өлшеуті хеджирлеу, мультимедиа жұмыс ортасын модельдеу, деректерді жазып, деректердің дәлдігі мөлшері 98% -дан асады.
Кедергіге қарсы технологияны тестінің диаграммасы
(4) сәулелік бұрышты реттелетін
Бағдарламалық жасақтама конфигурациясының сенсоры аралық бұрышында 4 деңгейден тұрады: 40,45,55,65, әр түрлі сценарийлердің өтініміне сәйкес келеді.
5,Ультрадыбыстық кедергілерді болдырмау сенсордың техникалық схемасы
Робот кедергілерін болдырмау өрісінде сенсор роботтың көзі болып табылады, роботтың көзі, робот икемді және тез қозғалады ма, көбінесе сенсор қайтарған өлшеу туралы ақпаратқа байланысты. Ультрадыбыстық кедергілердің бір түрінде, бұл роботтың арзан және төмен жылдамдығы, роботтың қауіпсіздігін қамтамасыз ету, өнімдер роботтың басқару орталығымен байланыс орнатылады, роботтың қозғалыс бағытына сәйкес әр түрлі датчиктер, тез жауап беру және сұранысты анықтау бойынша талаптар. Сонымен бірге, ультрадыбыстық сенсордың үлкен FOV өрісті бұрышы бар, бұл құрылғыға қажетті анықтау аймағын тікелей оның алдында өлшеу үшін көбірек өлшеуге көмектеседі.
6,Ультрадыбыстық сенсорды робот кедергісінен аулақ болу схемасында қолданудың маңызды сәттері
• Ультрадыбыстық кедергіден аулақ болу Radar Fov тереңдік камераға ұқсас, тереңдігі 20% құрайды;
• Толық қашықтықтағы миллиметрлік дәлдікті дәлдік, тереңдік камерадан жақсы;
• Сынақ нәтижелеріне сыртқы ортаға түс және жарық қарқындылығы әсер етпейді, мөлдір материалдық кедергілер, мысалы, әйнек, мөлдір пластик және т.б.
• Шаң, шлам, тұман, қышқыл және сілтілердің ортасынан аулақ болу, жоғары сенімділік, алаңдаушылық, алаңдаушылық, техникалық қызмет көрсету жылдамдығы аз;
• Робот сыртқы және ендірілген дизайнға сәйкес келетін шағын мөлшерде клиенттердің әр түрлі сценарийлеріне, клиенттердің әр түрлі қажеттіліктерін қанағаттандыруға, шығындарды азайту үшін қолдануға болады.
POST уақыты: AUG-16-2022