1,Pêşkêş
Ultrasonic rangingTeknîkek tespîtkirina ne-têkiliyê ye ku pêlên ultrasonic ji çavkaniya dengî bikar tîne, û dema astengiyê tê dîtin, û dûrbûna astengî li ser bingeha bilez ya leza li hewayê tê hesibandin. Ji ber ku rasterastiya ultrasonicê wê ya baş, ew ji ronahiyê û rengê tiştê pîvandî nayê bandor kirin, ji ber vê yekê ew bi berfirehî di berdêla astengiya robotan de tê bikar anîn. Sensor dikare li ser riya meşînê astengên statîk an dînamîkî bide, û agahdariya dûr û rêgezê agahdariyên di wextê rastîn de ragihînin. Robot dikare li gorî agahdarî çalakiya din pêk bîne.
Bi pêşkeftina bilez a teknolojiya serlêdana robot, robotên di warên serlêdana cûda de li sûkê xuya bûne, û daxwazên nû ji bo senzoran têne pêşandin. Meriv çawa bi serîlêdana robotan di warên cûda de adapteyî pirsgirêkek e ku ji bo her endezyarê sensor bifikirin ku li ser bifikirin û bifikirin.
Di vê kaxezê de, bi serîlêdana senzora ultrasonic li robotê, çêtir famkirina karanîna hestiyariya astengiyê ya astengiyê.
2,Danasîna Sensor
A21, A22 û R01 sensorên ku li ser serîlêdanên kontrola Robobê ya otomatîkî, adaptasyona pîvandinê ya bihêzkirî, danûstendina bersîvek kurt, adaptasyona sazkirinê ya bilind, jiyanek dirêj, jiyan û pêbaweriya bilind, hwd. Ew dikarin li gorî robotên cihêreng hestiyarên bi parameterên cûda re adapt bikin.
A21, A22, wêneyên hilberê R01
Fonksiyonên Abstrakt:
• peydakirina voltaja fireh, voltaja xebatê3.3 ~ 24v;
• Qada kor dikare bi kêmî ve 2.5cm kêm bike;
• Rêjeya herî dûr dikare were danîn, bi giştî 5-asta 50cm ji 500cm dikare bi rêwerzan were danîn;
• Guherandinên cûrbecûr yên derûdor hene, UART Auto / kontrol kirin, PWM kontrol kirin, Guhertina Volume TTL Asta (3.3V), RS485, IIC, hwd. (UART Kontrolkirin û Kontrolkirina PWM kontrolkirî ya kontrolkirî dikare piştgiriyê bide hêza pîşesaziya xewê ya ultra-kêm);
• Rêjeya Baud ya xwerû 115,200 e, guherîn piştgirî dike;
• Wexta Bersivê ya MS-Asta, dema hilberîna daneyê dikare heta 13ms zûtirîn be;
• Dibe ku angora yek û dualî dikare were bijartin, ji bo senaryoyên cihêreng ên çargoşe piştgirî tê dayîn;
• Fonksiyona kêmkirina dengê ya ku dikare piştgiriyê bide asta asta kêmbûna 5-pola.
• Teknolojiya pêvajoya acoustic ya hişmend, ku algorîtmaya hişmend a avahiyan ji pêlên dengê mudaxeleyê çêkirî ye, dikare pêlên dengê mudaxeleyê nas bikin û bixweber filmêkirinê bikin;
• Sêwirana avahiya avahiyan, Sêwirana Waterproof IP67;
• Adaptasyona sazkirinê ya bihêz, rêbaza sazkirinê hêsan, aram û pêbawer e;
• Piştgiriya nûvekirina firmware ya dûr;
3,Parametreyên hilberê
(1) Parametreyên bingehîn
(2) Rêzeya Detection
Sensoriya Ragihandinê ya ultrasonic di hilbijartina du-angalî de, angola tespîtkirina horizontî, angaştê ya berbiçav, dikare di dema ajotinê de ji ber ku ji ber deriyê rêça uneven ve hatî derxistin, diqewime.
Diagram of the pîvana pîvanê
4,Daxuyaniya teknîkî ya Sensor a ultrasonic
(1) Diagram of Struktura Hardware
(2) Workflow
a, sensor ji hêla cûrbecûr elektrîkê ve tê hêz kirin.
b, pêvajoyê dest bi çavdêriya xwe dike da ku her cerdevan bi gelemperî kar bike.
c, pêvajoyê bixwe-kontrol bikin ku di jîngehê de nîşanek ultrasonic ultrasonic heye, û dûv re jî pêlên dengê biyanî di wextê de bişikînin û pêvajoyê bikin. Gava ku nirxa dûrbûna rastîn ji bikarhêner re nayê dayîn, daneyên nîşana anormal bidin da ku pêşî li xeletiyan bigirin, û dûv re biçin pêvajoyê k.
D, pêvajoyê rêwerzan dişîne qada pulsê ya zêde ya zêde ji bo kontrolkirina zirarê ya dilşikestî li gorî angor û sînorê.
E, Probea ultrasonic tags nîşanên acoustic piştî xebatê veguhezîne
f, Probe ya ultrasonic piştî xebatê nîşanên acoustic qebûl dike
G, nîşana acoustîk a qels ji hêla ampûleya amplifiefê ya îşaretê ve tête pejirandin û vegeriya ser pêvajoyê.
h
Ez, Dîtina Dîtina Germiyan, tespîta jîngehê ya derveyî ya li ser pêvajoyê vedîtin
J, pêvajoyê vegera dema echo nas dike û germahiya ku bi hawîrdora hawîrdorê ya derveyî re têkildar dike, nirxa dûrbûnê (s = v * t / 2) hesab dike.
k, pêvajoyê bi rêjeya girêdanê ve nîşana daneya hesibandî ya muwekîlê veguhezîne û vedigere a.
(3) Pêvajoya mudaxeleyê
Ultrasoundê di warê robotîkan de, dê bi cûrbecûr çavkaniyên mudaxeleyê re rû bi rû bimînin, mîna dengê hêzê, drop, sirgûn, derbasdar, hwd. Ultrasound bi hewa re wekî navîn dixebite. Dema ku robotek bi senzorên ultrasonic re tête çêkirin û di heman demê de gelek nîşanên robotan li hev dikin, dê di heman cihî û demê de gelek nîşanên ultrasonîk ên ne-cîgir bin, û mudaxeleya hevbeş jî dê di navbera robotan de pir giran be.
Bi dîtina van pirsgirêkên navbeynê, sensor avakirina teknolojiya adaptasyonê ya pir pêbawer, dikare di asta asta kêmkirina zêde ya astê de piştgirî bike, dikare algorîtmaya fîlterê ya dravî were danîn, bi karanîna algorîtmê ya echo, xwedan taybetmendiyek antî-navbeynkariyê ya bihêz be.
Piştî laboratorê DYP bi rêbaza testa jêrîn: 4 senzorên astengkirina ultrasonic bikar bînin da ku pîvana xebatê ya pir-makîneyê bikar bînin, daneya rastiyê tomar bikin, rêjeya rastîn a daneyê ji% 98 gihîştî.
Diyardeya testa teknolojiya dijî-interfence
(4) Rêzika tîrêjê
Sensora nermalavê ya nermalavê ya Nermalavê 4 astên: 40,45,55,65, da ku daxwazên serîlêdanê yên senaryoyên cûda bicîh bîne.
5,Daxuyaniya teknîkî ya Sensor a ultrasonic
Di warê serlêdana rakirina robotan de, sensor çavê robotê ye, gelo robot dikare bi rengek zexmî bimeşe û bi lez ve girêdayî ye ku bi gelemperî li ser pîvana ku ji hêla sensor ve hatî vegerandin ve girêdayî ye. Di heman celebê senzorên ragirtina ultrasonîk de, ew hilberên astengdar ên astengî û leza kêm, li seranserê robotan, ji bo detanîna dûrbûnê ya robotê têne saz kirin. Di vê navberê de, sensora ultrasonic xwedî zeviyek mezin a FOV-ê ye ku ji bo ku makîneyê bibe alîkar ku cîhê pîvanê bêtir peyda bike da ku devera tespîtkirina pêdivî ya rasterast li pêşiya wê bigire.
6,Nîşaneyên serîlêdana sensorê ultrasonic di pileya xebitandina robotan a robotan de
• Astengkirina astengkirina ultrasonic Radar Fov bi kameraya kûrahiyê re, lêçûn% 20 ji kameraya kûrahiyê ye;
• Resolutionareseriya rastîn a milliseter-asta-asta, ji kamera kûrtir çêtir e;
• Encamên testê ji hêla rengê hawîrdora derveyî û ziraviya ronahiyê ve nayê bandor kirin, astengên madî yên zelal ên berbiçav dikarin bêne tesbît kirin, wek fîşek, plastîk zelal, hwd.;
• Ji axê, dirûtinê, fog, rûn, acid û alkali, pêbaweriya mezin, xemgîn-xilas, rêjeya domdariyê;
• Mezinahiya piçûk ji bo hevdîtina robotê ya robot û ambargoyê, dikare bi cûrbecûr senaryoyên robotên karûbarê re were bicîh anîn, da ku hewcedariyên cihêreng ên xerîdar bi hev re bikin, lêçûn kêm bikin.
Demjimêra paşîn: Tebax-16-2022