1,Whakatuwheratanga
Nga Rahui UltrasonicKo te tikanga kitenga kore-whakapā e whakamahi ana i te ngaru ultrasonic i puta mai i te puna tangi, ka kitea te tawhiti o te arai, a ko te tawhiti o te arai i te tere o te tere o te tangi o te tere o te tangi o te tere o te tangi o te tere. Na te mea he pai te whakariterite i te ultrasonic, kaore e pa ana ki te maama me te tae o te ahanoa mehua, na reira e whakamahia nuitia ana i te aukati i te aukati. Ka taea e te sentor te whakaaro i nga raru totika, hihiri ranei i runga i te ara hikoi o te karetao, ka ripoata te tawhiti me te ahunga o nga raru i te waa tino. Ka taea e te karetao te whakahaere i nga mahi e whai ake nei i runga i nga korero.
Ma te tere o te hangarau tono karetao, ko nga robots i roto i nga waahanga tono kua puta i te maakete, me nga whakaritenga hou ka tukuna mo nga kaitoi. Me pehea te urutau ki te tono a nga robots i nga mara rereke he raru mo ia miihini pūhiko hei whakaaro me te torotoro haere.
I roto i tenei pepa, na roto i te tono a te sensor ultrasonic i Robot, kia pai ake ai te mohio ki te whakamahi i te pūoko aukati aukati.
2,Kupu Whakataki
A21, A22 me R01 he kaiwhakatakoto i hangaia i runga i nga tono a-Robot aunoa, me te maha o nga painga o te waahi matapo, he waahi taapiri me te parewai, te roa me te pono, me te tino tuuturu, etc. Ka taea e ratou te whakariterite i nga kaitohu me nga momo rereke rite ki nga robots rereke.
A21, A22, R01 Pikitia Hua
Mahi Abstract:
• te whanui o te tohatoha ngaohiko, te mahi mahi mahi mahi mahi .3 ~ 24V;
• Ka taea e te waahi matapo ki te 2.5cm iti rawa;
• Ka taea te whakarite i te whānuitanga o te whānuitanga, te katoa o te taumata 5cm ki te 500CM ka taea te whakarite ma nga tohutohu;
• Kei te waatea te maha o nga momo putanga, Urt Auto / Whakatere, PWM Whakahaerehia, Whakawhitihia te Rangatira TTL Taumata (3.3v), RS485, IIC, IIC, IIC, IIC, aha, aha. (Uart Whakahaerehia me te PWM Whakahaere Mana Whakahaere Ka taea te tautoko i te kohi o te moe-iti o te moe-moe.
• Ko te reanga o te Baud taunoa te 115,200, e tautoko ana i te whakarereketanga;
• Te wa whakautu a MS-taumata, ka taea e te waa whakaputa raraunga ki te 13ms te tere;
• Ko te taha kotahi me te rua ka taea te whiriwhiri, ko te katoa o nga taumata o te koki e tautokohia ana mo nga ahuatanga tono rereke;
• Ko te mahi whakaheke i te haruru ka taea te tautoko i te waahi whakaheke i te 5-reanga;
• Te hangarau tukatuka waikawa i hangaia, i hangaia i te maramataka ki te tarai i nga ngaru tangi tangi, ka taea te tautuhi i te poka haruru he ngaru, me te mahi aunoa i te tātari;
• Ko te hoahoa hanganga parewai, te papa o te IP67;
• Ko te whakakotahitanga kaha o te whakaurunga, ko te tikanga whakaurunga he maamaa, he maamaa, he pono hoki;
• Tautoko i te whakahoutanga firmware mamao;
3,Nga tohu hua
(1) tohu taketake
(2) te whānuitanga kitenga
He nui te putanga e mau ana i te Angahanga Ultrasonic Astor Sensor, ka whakauruhia te hua ki te taha o te aukati, i te wa ano, i te wa e raru ana te papa o te ara.
Whakaahua o te waahanga inenga
4,Ko te Areatanga Ultrasonic Areance Areation Sensor
(1) hoahoa o te hanganga taputapu
(2) Ngahau
A, Ka whakatauhia te sensor e nga waahanga hiko.
B, ka tiimata te kaitukatuka i a ia ano kia pai ai te mahi a ia kaarai.
c, tirohia te-a-kaitukatuka ki te tautuhi mehemea he tohu wawaotanga tuuturu-ultrasonic i te taiao, ka tātarihia, ka tukatukahia te ngaru kee. A, no te kore e taea te hoatu i te uara tawhiti ki te kaiwhakamahi, ka tuku i nga raraunga haina kore hei aukati i nga hapa, ka peke atu ki te tukatuka k.
D, ka tukuna e te kaitukatuka tohutohu ki te aratohu hurihuri whakaohooho hei whakahaere i te kaha whakaihiihi i runga i te koki me te awhe.
E, Ko te Prebe Ultrasonic T te whakawhiti i nga tohu tohu i muri i te mahi
F, Ko te Prebe Ultrasonic R e whiwhi tohu ana i te Tohu I muri i te Mahi
G, Ko te tohu ngoikore ngoikore kua whakanuia e te tohu tohu tohu tohu ka hoki mai ki te kaitukatuka.
h, kua whakahokia te tohu whakakao ki te kaiwhakaari i muri i te tohatoha, me te tuhi i te algorithm Hangaia te hangarau ngaru haangai, ka taea te aukati i te whaainga pono.
Ko ahau, ko te huringa kitenga o te pāmahana, kitea te urupare o te pāmahana o te taiao o waho ki te kaitukatuka
J, ka tautuhia e te kaiwhakawai te wa hoki o te echo me te whakahoki i te pāmahana ki te taiao o waho, ka tarai i te uara tawhiti (s = v * t / 2).
K, ka whakawhitihia e te kaiwhakawai te tohu tohu raraunga ki te kiritaki na roto i te raina hononga ka hoki mai ki te.
(3) te tukanga wawaotanga
Ko te Ultrasound i roto i te mara o te karetao, ka whakaatuhia he maha o nga puna wawaotanga, maturuturu, maturuturu, te wawaotanga, me te motuka. Ka mahi te Ultrasound me te hau hei reo. I te wa e uru ana te karetao ki nga momo tohu ultrasonic me nga robots maha i te wa ano, ka nui te maha o nga tohu ultrasonic i te waa me te waa, me te aukati i waenga i nga robots.
Ki te tiro i enei raru pokanoa, ka taea te tautuhi i te hangarau whakatikatika 5 te reanga o te reanga mo te taapiri, ma te whakamahi i te algorithm Tātari.
I muri i te taiwhanga pikinga na roto i te tikanga whakamatautau e whai ake nei: Whakamahia nga tohu 4 ultrasonic e aukati ana i te inenga mahi, ka tuhia nga raraunga, ka neke atu i te 98% te reanga.
Whakaahua o te whakamatautau hangarau anti-wawaotanga
(4) Te koki kurupae e taea te whakarite
E 4 nga taumata o te koki kuputuhi raupaparorohiko: 40,45,55,65, ki te whakatutuki i nga whakaritenga tono a nga ahuatanga rereke.
5,Ko te Areatanga Ultrasonic Areance Areation Sensor
I roto i te mara o te aukati i te aukati, ko te sensor te kanohi o te karetao, ka taea e te karetao te neke haere me te tere ki te pikinga o te paparanga. I roto i te taua momo o te aukati ultrasonic e aukati ana i nga hua whakaheke iti me te tere iti, ka taea te whakawhiti i nga hua ki te taha o te karetao, me te whakatutuki i nga whakautu tere me nga whakaritenga. I taua wa, ko te koki ultrasonic he koki mara nui a te FOV hei awhina i te miihini kia nui ake te waahi ki te kapi i te waahanga kitenga e hiahiatia ana i mua.
6,Nga tohu nui o te tono o te sensor ultrasonic i roto i te kaupapa aukati i te aukati
• Ko te aukati i te Ultrasonic te aukati i te FOV e rite ana ki te kamera hohonu, te utu mo te 20% o te kamera hohonu;
• Te katoa-whānuitanga o te taumata o te taumata-a-papa-a-rangi, he pai ake i te kamera hohonu;
• Ko nga hua o te whakamatautau kaore e pa ana ki te tae o te taiao me te kaha o te taumata o te ao, penei i te karaihe, he kirihou, etc.;
• Ka waatea mai i te puehu, ka pakaru, te puaa, te waikawa me te waikawa o te taiao a te alkali, te tino pono, te awangawanga-whakaora, te utu o te tiakitanga, te utu o te tiakitanga iti;
• Te rahi iti hei whakatutuki i te robot o waho, ka taea te tono ki te maha o nga ahuatanga o nga robots ratonga, kia tutuki ai nga hiahia rereke o nga kaihoko, te whakaiti i nga utu.
Te wa tuku: Akuhata-16-2022