වියුක්ත: වේගය, වේග හා මොඩියුලරි යන තාක්ෂණයේ අත්තිකාරම් සමඟ, රොබෝ පද්ධතිය ස්වයංක්රීයකරණය යථාර්ථයට පැමිණේ. මෙම ලිපියෙන් බාධක හඳුනාගැනීමේ රොබෝ පද්ධතිය විවිධ අරමුණු හා යෙදුම් සඳහා පැහැදිලි කර ඇත. අතිධ්වනික ඇන්ඩ්රින්ෆ්රේඩ් සංවේදක මඟින් රොබෝවකගේ මාර්ගයට බාධක ආශ්රිත මයික්රොකොන්ට්ට්රෝලර් වෙත ලකුණු ලබා දීමෙන් ආවාශකයේ ඇති බාධක වෙන්කර හඳුනා ගැනීම සඳහා සත්ය වේ. කුඩා නියාමකයා රොබෝව ඔසවා තබන්නේ, කැපී පෙනෙන බාධකයෙන් keep ත්ව සිටීම සඳහා මෝටර පොළඹවා ආදේශක ක්රමයක් ගෙනයාමට ආදේශක ක්රමයක් ගෙනයාමට ය. රාමුවේ ප්රදර්ශන ඇගයීම පෙන්නුම් කරන්නේ සියයට 85 ක නිරවද්යතාවයක් සහ බලාපොරොත්තු සුන්වීම්වල විනෝදකාමී බවයි. සෑම දෙයක්ම සැලකිල්ලට ගනිමින්, බාධක සොයා ගැනීමේ පරිපථයක් පැනලයේ සවි කර ඇති අධෝරක්ත හා අතිධ්වනි සංවේදක භාවිතා කරමින් effectively ලදායී ලෙස සත්ය වේ.
1. හඳුන්වාදීම
නම්යශීලී රොබෝවරුන්ගේ යෙදුමක් සහ බහුකාර්ය සැලසුම් කිරීම සෑම දිනකම පියවරෙන් පියවර තැබීමෙන් පියවරෙන් පියවර වේ. නිදසුනක් වශයෙන්, මිලිටරි, සායනික ක්ෂේත්ර, අභ්යවකාශ පරීක්ෂණය සහ චාරිත්රානුකූල ගෘහ පාලනයක් සඳහා ඒවා නිරන්තරයෙන් අව්යාජ සැකසුම් සඳහා නිරන්තරයෙන් ඉදිරියට යමින් තිබේ. අනුවර්තනය කළ හැකි රොබෝවරුන්ගේ බාධකයෙන් වැළකී සිටින ආකාරයෙන් අනුවර්තනය කළ හැකි රොබෝවරුන්ගේ විවේචනාත්මක ලක්ෂණයකි. පළාත් දැක්වීම් සහ විනිවාස සංවේදක යනු විවිධාකාර රොබෝවරුන්ගේ හැඳුනුම්පතේ භාවිතා කරන මූල්යමය ලිපිගොනුවයි. පළාත් සභා වෙන්කර හඳුනා ගැනීම සනොක්ලිම්හෝඩ් වඩාත් තීව්ර හා අධික නේවාසික පටිපාටික යුක්ත වන අතර විනර සංවේදක 'උපාය. බාධක හඳුනාගැනීමේ පද්ධතියක් ක්රියාත්මක කිරීම සඳහා අධෝරක්ත (IR) සහායක ආන් රට්රස්සොනික් සංවේදක භාවිතය බාධක හඳුනාගැනීමේ පද්ධතිය ලෙස කාලයත් සමඟම ආරම්භ විය. 1980 ගණන්වල. මෙම දියුණුව පරීක්ෂා කිරීමෙන් පසු, රේඩාර් සංවර්ධනය අනෙක් ගණකාධිකාරී දෙකට වඩාත්ම සුදුසු යැයි කල්පනා කරමින් සිටි අතර, නිදසුනක්, අයිස්, නිවාඩු දිනය සහ පෘථිවිය දෙකටම රේඩාර් සංවර්ධනය වඩාත් සුදුසු යැයි කල්පනා කළේය. මිනුම් උපාංග ප්රවේශය තවම මූල්යමය වශයෙන් සංවේදී සංවර්ධනයක් වන අතර මේ සඳහා එක් එක් හා නැවත පැමිණීමට ඇත්තේ කුමක්ද [3]. සංවේදක බාධාවක් පිළිබඳ හඳුනාගත හැකි සාක්ෂි වලට පමණක් සීමා නොවන බවක් නොපෙනේ. ශාකවල පැලෑටි නිරූපණය සඳහා විවිධ අංගයන් තුරන් කිරීම සඳහා විවිධ සංවේදක භාවිතා කළ හැකි අතර, නිවැරදි පොහොර වඩාත් සුදුසුම මට්ටමක ලබා දීම සඳහා ස්වයං පරිපාලන කරන ලද රොබෝවෙකුට ඉඩ සලසයි
වත්මන් දේශගුණය, මග්වානය, උෂ්ණත්වය, උෂ්ණත්වය, උෂ්ණත්වය, වර්ෂාපතනය සහ එසේ ය. එම අවස්ථාවේදී, රැස්කරමින් සිටින තොරතුරු, වගා ක්රම යාන්ත්රිකව යානා ගැනීම සඳහා භාවිතා කළ හැකි අතර එය අන්තරාය අඩු කිරීම සහ නෙලාව පවත්වා ගැනීමට අපේක්ෂා කරන ක්රියාකාරකම් ප්රමාණය සහ ගුණාත්මකභාවය පුළුල් කිරීම සඳහා තෝරා ගැනීම පිළිබඳ උගත් විය හැකිය. ආකෘතිය සඳහා, ගොවිපොළක දැනට දුර කලාපයෙන් පාංශු තෙතමනය හා උෂ්ණත්වය නිරූපණය කළ හැකි අතර වෙනමක වගා කිරීම සඳහා අවශ්ය ක්රියාකාරකම් පවා යොදා ගත හැකිය.
2.MEMODECE සහ ක්රියාත්මක කිරීම
මෙම ලිපියේ පරීක්ෂා කරන ලද ක්රියා පටිපාටිය පහත සඳහන් අදියර වලින් සිදු වේ. තවද, අනාවරණය කරගත් තොරතුරු Arduino ක්රමලේඛනය විසින් අවසාන වශයෙන් සකස් කරන ලද අර්ඩුයිනෝ මණ්ඩල දෙකක් ගැන සැලකිලිමත් වේ. පද්ධතියේ වාරණ රූප සටහන රූප සටහන 1 හි දක්වා ඇත.
රූපය 1:පද්ධතියේ රූප සටහන අවහිර කරන්න
රාමු දියුණුව අවශ්ය වූයේ සංවේදකය හැසිරවීම සඳහා ආතතික අවුන්වහන්සේට (echo onch anconic සංවේදකය) තොරතුරු සහ ක්රියාකරු (ඩීසී එන්ජින්) ආඩම්බරයෙන් මිදීමට ය. රාමුව සහ එහි කොටස් සමඟ ලිපි හුවමාරු කර ගැනීම සඳහා බ්ලූටූත් මොඩියුලය අවශ්ය වේ. මුළු රාමුවම පාන් පුවරුව හරහා සම්බන්ධ වේ. මෙම උපකරණවල උපසිරැසි පහත දැක්වේ:
2.1අතිධ්වනික සංවේදකය
රූපය 2. ඕනෑම බාධාවක් හඳුනා ගැනීම සඳහා භාවිතා කරන වාහනයක් වටා අතිධ්වනික සංවේදකයක් තිබේ. අතිධ්වනික සංවේදකය ශබ්ද තරංග සම්ප්රේෂණය කරන අතර වස්තුවකින් ශබ්දය පිළිබිඹු කරයි. අතිධ්වනික තරංග පිළිබඳ කථාංගයක් වන වස්තුවක් වන විට, බලශක්ති හැඟීම අංශක 180 ක් දක්වා සිදු වේ. බාධකය, එපෝඩ් ශක්තියට ආසන්නව ඇති අවස්ථාවක වැඩි කාලයක් තිස්සේ නැවත නැවතත් පිළිබිඹු වේ. අයිතමය බොහෝ දුරට ලක්ව ඇති විට, එම අවස්ථාවේදී පරාවර්තක ලකුණ ලබන්නා වෙත පැමිණීමට සීමිත කාලයක් ගත වේ.
රූපය 2 අතිධ්වනික සංවේදකය
2.2Arduino මණ්ඩල
Ardino විසින් සාත්තු විවෘත සැපයුම් උපකරණ හා ක්රමලේඛනය හා ක්රමලේඛනය තුළ සම්බන්ධ වේ. Arduino arccontroller විය හැකිය. මෙම අන්වර්කොන්ටොන්ට්රොලර් ගැජට්ස් නිරන්තරයෙන්, නියත තත්වයන් තුළ ඇති ලිපි, දේශගුණය. මෙම තහඩු වෙළඳපොලේ අඩු වියදම් කළ හැකි ය. එහි විවිධ වර්ධනයන් ද ක්රියාත්මක වේ, තවමත් එය සිදුවෙමින් පවතී. Arduino මණ්ඩලය පහත රූප සටහන 3 හි දක්වා ඇත.
රූපය 3:Arduino මණ්ඩල
2.3ඩීසී මෝටර
සාමාන්ය ඩීසී මෝටරයක, පිටතින් ද සදාකාලික චුම්බක ඇත, ඇතුළත කැටයම් කිරීම. ඔබ මෙම විද්යුත් චුම්භකත්වයට බලය ධාවනය කරන විට, එය ආමේගුරේස් හි සිත් ඇදගන්නාසුළු කෙතක් ප්රචලිත වන අතර එහි චුම්බකයේ චුම්බක ආකර්ෂණය කර ගනී. ඉතින්, ආමේචරය අංශක 180 ක් හරහා හැරේ. පහත රූප සටහන 4 හි දිස් විය.
රූපය 4:ඩීසී මෝටරය
3. ප්රති Results ල සහ සාකච්ඡාව
මෙම යෝජිත ව්යුහයට ආර්ඩුයිනෝ යුනෝ, දරාගත නොහැකි සංවේදක මූලද්රව්ය, පාන් පුවරුව, බාධක, පිරිමි සහ ස්ත්රීව හා ස්විචර් සැරයටි, බාධක, පිරිමි සහ ස්ත්රී පුරුෂ භාවය, ඕනෑම බහුකාර්ය, පිරිමි සහ ස්ත්රී පුරුෂ භාවය, ක්රීඩා කිරීම සඳහා බෑන්ච් බෑන්ඩ්ක් ලෙස දැක්වෙන උපකරණ නිර්මාණය කිරීම. ඩයලොග්ගේ රැහැන් මගින් කිරි දීමෙන් පසු සාධාරණයින් සිදු කෙරේ. ස් stal ටික ගුප්ත බිම් රින්ගර් ආර්ඩුඉන් ග්ලඩ් එකට සම්බන්ධයි. The Y LED හි ARDUIO PIN 5 සහ ස්විචයේ මැද භාගය හා සම්බන්ධ වේ. ස්විචයේ නිත්ය කකුලට බසර් සම්බන්ධ වේ.
අවසානය දක්වා, සියලු අනුබද්ධතා Arduino මණ්ඩලයට සිදු කිරීමෙන් පසුව, Arduino මණ්ඩලයට කේතය ක්රියාත්මක කර බල බැංකුවක් හෝ බලවේගයක් භාවිතා කරමින් විවිධ මොඩියුල වලට බල කරන්න. සකසා ඇති ආකෘතියේ පැති ලක්ෂ්යය රූප සටහන 5 යටතේ දක්වා ඇත.
රූපය 5:බාධක හඳුනා ගැනීම සඳහා නිර්මාණය කරන ලද ආකෘතිය සඳහා පැති දර්ශනය
මෙහි ඇති අතිධ්වනික සංවේදක අංගය ප්රංශ දුරකථනයක් ලෙස භාවිතා කරයි. සම්ප්රේෂකය විසින් එවන ලද අතිධ්වනික තරංග ART වටහා ගත් පසු. අතිධ්වනික සංවේදක මූලද්රව්යය තුළ එක් එක් සම්ප්රේෂකය සහ ප්රතිලාභී ස්ථානය. ලබා දී ඇති සහ ලකුණ අතර කාලය දිගු කිරීමට අපට ප්රවණතාවක් ඇත. ගැටළුව සහ සංවේදනය සහිත මූලද්රව්යය අතර පාර්සලය මෙය උපයෝගී කර ගනී. ලිපිය සහ ලිපිය අතර වෙන්වීම වැඩි කිරීමෙන් පසුව සහ එම නිසා සංවේදී අංගය චින්තන දාරය හමා යයි. සංවේදක මූලද්රව්යයේ උපාධිය හැටක් ශක්තිමත් කිරීමකි. අවසාන රොබෝ රාමුව රූප සටහන 6 යටතේ දර්ශනය වේ.
රූපය 6:රොබෝවරයා ඉදිරි දැක්මෙහි රාමුව සම්පූර්ණ කරන ලදි
නිර්මාණය කරන ලද රාමුව අත්හදා බැලුවේ විවිධ වෙන්වීම්වලට බාධකයක් ගෙන ඒම ය. ඒවා පිහිටා තිබුණේ විවිධ ස්වයං පාලක රොබෝව මත ඔවුන් පිහිටා තිබූ බැවින් සංවේදකවල ප්රතික්රියා වෙන වෙනම තක්සේරු කරන ලදී.
4. නිගමනය
ස්වයංක්රීය ස්වයංක්රීය ස්වයංක්රීය පද්ධතියක් සඳහා සොයා ගැනීම සහ මගහැරීමේ රාමුව. ප්රවාහනය කළ හැකි ස්වයංක්රීයකරණයේ ක්රමවේදය පිළිබඳ බාධක පිළිගැනීම සඳහා කට්ටල 2 ක සංවේදක 2 ක් භාවිතා කරන ලදී. සත්ය ශ්රේණිය සහ බලාපොරොත්තු සුන්වීමේ අවම සම්භාවිතාව ගණනය කළ නොහැකි විය. නිදහස් රාමුව පිළිබඳ තක්සේරුව පෙන්වන්නේ බාධක මග හැරීම, බිඳවැටීමකින් මිදීමට සහ එහි පිහිටීම වෙනස් කිරීම සඳහා එය බාධාවකින් මිදීමට සමත් වී ඇති බවයි. මෙම විධිවිධානය තුළ, මෙම විධිවිධානය සමඟ වඩාත් කැපී පෙනෙන පහසුව එකතු කළ හැකිය. අවසාන වශයෙන්, IR, ITHER ROBOT Wererchorto වත්මන් රොබෝ වරිඩ්රැටෝ බොහෝ දුර බැහැරින් පාලනය වේ. ප්රතිලාභියා සහ දුර counder න නියාමකය. මෙම කම්පනය ජාතියේ හිතකාමී දේශගුණය, ආරක්ෂාව සහ ආරක්ෂක අංශ සඳහා ප්රයෝජනවත් වේ.
පශ්චාත් කාලය: ජුලි -22-2022