රොබෝවරුන්ගේ අතිධ්වනික සංවේදකය "කුඩා, වේගවත් හා ස්ථාවර" බාධක වළක්වා ගැනීමට බුද්ධිමත් රොබෝවරුන්ට උපකාර කරයි

1,හැඳින්වීම

අතිධ්වනික පරාසයඅභ්යවකාශ ප්රභවයෙන් විමෝචනය වන අල්ට්රාසොනික් තරංග භාවිතා කරන ස්පර්ශ නොවන හඳුනාගැනීමේ ක්රමවේදයක් වන අතර, අතිධ්වනි තරංගය බාධකය අනාවරණය වන විට, බාධකයේ දුර ගණනය කරනු ලබන්නේ වාතයේ ශබ්දයේ වේගවත් වේගය මත පදනම්ව, බාධකයේ දුර ගණනය කරනු ලැබේ. එහි හොඳ අතිධ්වනික චාරිකාව නිසා, එය ආලෝකයෙන් හා මනින ලද වස්තුවෙහි වර්ණය හා වර්ණයෙන් බලපාන්නේ නැති නිසා එය රොබෝව බාධක මග හැරීමේදී බහුලව භාවිතා වේ. සංවේදකයා රොබෝවරයාගේ ඇවිදින මාර්ගයේ ස්ථිතික හෝ ගතික බාධක දැනෙන අතර, තත්ය කාලීන බාධකවල දුර හා උපදෙස් තොරතුරු වාර්තා කරන්න. රොබෝවරයාට තොරතුරු අනුව ඊළඟ ක්රියාව නිවැරදිව සිදු කළ හැකිය.

රොබෝ අයදුම්කරණයේ වේගවත් සංවර්ධනයත් සමඟ විවිධ යෙදුම් ක්ෂේත්රවල රොබෝවරු වෙළඳපොලේ පෙනී ඇති අතර, නව අවශ්යතා සංවේදක සඳහා ඉදිරිපත් කර ඇත. විවිධ ක්ෂේත්රවල රොබෝවරු යෙදවීම සඳහා අනුගත වන්නේ කෙසේද යන්න සෑම සංවේදක ඉංජිනේරුවරයකටම සිතීම හා ගවේෂණය කිරීම සඳහා ගැටළුවකි.

මෙම ලිපියේ, රොබෝවෙහි අතිධ්වනික සංවේදකය යෙදීම තුළින්, බාධක වැළැක්වීමේ සංවේදකය භාවිතා කිරීම වඩා හොඳින් වටහා ගැනීම.

2,සංවේදක හැඳින්වීම

A21, A22 සහ R01 කුඩා අන්ධ ප්රදේශයක වාසි, කෙටි ප්රතිචාර දැක්වීමේ කාලය, පෙරහන් පෙරහන් පෙරහන් ඇඟිලි ගැසීම්, අඩු ස්ථාපන අනුවර්තනය, දූවිලි අනාරක්ෂිත අනුවර්තනය, දිගු ආයු කාලය සහ ඉහළ විශ්වසනීයත්වය වැනි සංවේදක වේ. විවිධ රොබෝවරුන්ට අනුව විවිධ පරාමිතීන් සහිත සංවේදක අනුව සංවේදක අනුවර්තනය කළ හැකිය.

A21, A22, R01 නිෂ්පාදන පින්තූර

ක්රියාකාරී වියුක්ත:

• පුළුල් වෝල්ටීයතා සැපයුමක්, වැඩ කරන වෝල්ටීයතාව 3.3 ~ 24V;

• අන්ධ ප්රදේශය අවම වශයෙන් 2.5cm දක්වා විය හැක.

Statem ණ තාවට සැකසිය හැකි අතර, මුළු මට්ටමේ පරාසයක සීඑම් සිට සීඑම් දක්වා මිලියන 50 ක් දක්වා සීඑම් සිට මිලියන 500 දක්වා ක්ෂණිකව සැකසිය හැක.

Oth විවිධ ප්රතිදාන මාතයන් තිබේ, UART ස්වයංක්රීය / පාලක, PWM පාලනය කරන්න, පරිමාව TTL මට්ටම (3.3V), රු .485, අයි.අයි.සී. (UAT පාලිත සහ PWM පාලිත විදුලි පරිභෝජනයට අල්ට්රා-අඩු නින්දේ බලශක්ති පරිභෝජනය පරිභෝජනය කිරීම 5 හට සහාය විය හැකිය;

Mane සුපුරුදු බාඩ් අනුපාතය 115,200, වෙනස් කිරීම සඳහා සහාය වේ;

-මට්ටමේ ප්රතිචාර කාලය, දත්ත ප්රතිදාන කාලය දින 13 ක් වේගයෙන් පහත දැක්වේ;

• තනි සහ ද්විත්ව කෝණය තෝරා ගත හැකි අතර, විවිධ යෙදුම් අවස්ථා සඳහා කෝණ මට්ටම් හතරේ සහය දක්වයි;

Thaple ශ්රේණියේ ශබ්ද අවම කිරීමේ මට්ටමේ සැකසුම සඳහා සහාය විය හැකි ශබ්ද අඩු කිරීමේ ශ්රිතය;

Action බුද්ධිමත් ධ්වනි තරංග සැකසුම් තාක්ෂණය, ඇඟිලි ගැසීම් ශබ්ද රළ පෙරහන් කිරීම සඳහා බුද්ධිමත් බුද්ධිමත් ඇල්ගොරිතම, ඇඟිලි ගැසීම් ශබ්ද රළ හඳුනාගෙන ස්වයංක්රීයව පෙරහන් කිරීම සිදු කළ හැකිය;

• ජල ආරක්ෂිත ව්යුහය සැලසුම් කිරීම, ජල ආරක්ෂිත IPP67;

Additions ශක්තිමත් ස්ථාපන අනුවර්තනය, ස්ථාපන ක්රමය සරල, ස්ථාවර හා විශ්වාසදායක ය;

Reg දුරස්ථ ස්ථිරාංග උත්පාදනය සඳහා සහාය වීම;

3,නිෂ්පාදන පරාමිතීන්

(1) මූලික පරාමිතීන්

(2) හඳුනාගැනීමේ පරාසය

අතිධ්වනික බාධක සංවේදකයට තේරීමෙහි කෝණ දෙකක අනුවාදයක් ඇත, නිෂ්පාදිතය සිරස් අතට ස්ථාපනය කර ඇති විට, තිරස් වම සහ නිවැරදි දිශාව පිළිබඳ සංවාදයක්, එම අවස්ථාවේදී, එය රිය පැදවීමේදී අසමාන මාර්ග මතුපිටින් වැරදි ප්රේරකය වැඩි කරයි.

මිනුම් පරාසයේ රූප සටහන

4,අතිධ්වනික බාධක වැළැක්වීමේ සංවේදක තාක්ෂණික යෝජනා ක්රමය

(1) දෘඩාංග ව්යුහයේ රූප සටහන

(2) කාර්ය ප්රවාහය

ඒ, සංවේදකය ක්රියාත්මක වන්නේ විදුලි පරිපථ විසිනි.

B, එක් එක් පරිපථය සාමාන්යයෙන් ක්රියා කරන බව සහතික කිරීම සඳහා ප්රොසෙසරය ස්වයං පරීක්ෂාව ආරම්භ කරයි.

c, පරිසරය තුළ අතිධ්වනික කාලකරකි මැදිහත්වීම් සං signal ාවක් තිබේද යන්න හඳුනා ගැනීම සඳහා ප්රොසෙසරය ස්වයං පරීක්ෂාව, පසුව පෙරහන් කර නියමිත වේලාවට පිටසක්වල ශබ්ද තරංග තිබේ. පරිශීලකයාට නිවැරදි දුර අගය පරිශීලකයාට ලබා දිය නොහැකි විට, දෝෂ වැළැක්වීම සඳහා අසාමාන්ය සං sign ා දත්ත ලබා දෙන්න, ඉන්පසු කේ.

ඩී, ප්රොසෙසරය කෝණය හා පරාසය අනුව අභ්යාසයේ තීව්රතාවය පාලනය කිරීම සඳහා ඉහළ නැංවීමේ අභියාචනා කිරීමේ ස්පන්දනය සඳහා උපදෙස් යවයි.

ඊ, අතිධ්වනික විමර්ශනය වැඩ කිරීමෙන් පසු ධ්වනි සං als ා සම්ප්රේෂණය කරයි

f, අතිධ්වනික විමර්ශනය r වැඩ කිරීමෙන් පසු ධ්වනි සං als ා ලැබේ

G, දුර්වල ධ්වනි සං signal ාව සං signal ණු ඇම්ප්ලිෆයර් පරිපථය මගින් විශාල කර ඇති අතර නැවත සකසන්නා වෙත ආපසු ලබා දේ.

එච්, විස්තාරණය කිරීමෙන් පසු විස්තාරණය කරන ලද සං signal ාව සකසනය වෙත ආපසු ලබා දෙන අතර, සාදන ලද බුද්ධිමත් ඇල්ගොරිතම ඇඟිලි ගැසීම් ශබ්ද තරංග තාක්ෂණය පෙරහන් කරන අතර එමඟින් සැබෑ ඉලක්කය effectively ලදායී ලෙස තිරගත කළ හැකිය.

මම, උෂ්ණත්ව හඳුනාගැනීමේ පරිපථය, බාහිර පරිසර උෂ්ණත්වය ප්රතිපෝෂණය සකසනය වෙත හඳුනා ගන්න

ජේ, ප්රොසෙසරය ප්රතිරාවය නැවත ප්රතිරාවය ලබා දී ඇති අතර බාහිර සංසරණ පරිසරය සමඟ ඒකාබද්ධ වූ උෂ්ණත්වයට වන්දි ලබා දෙයි, දුර අගය (s = v * t / 2) ගණනය කරයි (s = v * t / 2).

කේ, ප්රොසෙසරය සම්බන්ධතා රේඛාව හරහා ගණනය කළ දත්ත සං signal ාව සේවාදායකයාට සම්ප්රේෂණය කර නැවත A වෙත යොමු කරයි.

(3) ඇඟිලි ගැසීමේ ක්රියාවලිය

රොබෝ විද්යාවේ අල්ට්රා සවුන්ඩ් බල සැපයුම් ශබ්දය, බිංදු ශබ්දය, බිංදු ශබ්දය, බිංදු ශබ්දය, බිංදු, නැගීම, අස්ථිර, අස්ථිර, අස්ථිර, අස්ථිර හා මෝටරයේ විකිරණ පරිපථය සහ මෝටරයේ විකිරණ මැදිහත් වීම වැනි විවිධ මැදිහත්වන ප්රභවයන්ට මුහුණ දෙනු ඇත. අල්ට්රා සවුන්ඩ් වැඩ මාධ්යය ලෙස වාතය සමඟ ක්රියා කරයි. බහුවිධ අල්ට්රාසොනික් සංවේදක සහ බහුවිධ රොබෝවරු වැඩ කරන විට, එකම වේලාවක බහුවිධ රොබෝවරු වැඩ කරන විට, එකම අවකාශය හා වේලාවක ස්වදේශීය අල්වොනික් සං als ා බොහොමයක් ඇති වන අතර, රොබෝවරු අතර අන්යෝන්ය මැදිහත්වීම ඉතා බරපතල වනු ඇත.

මෙම ඇඟිලි ගැසීම් ගැටළු සැලකිල්ලට ගනිමින්, ඉතා නම්යශීලී අනුවර්තනය වීමේ තාක්ෂණයෙන් සංවේදකය 5 මට්ටමේ ශබ්ද අඩු කිරීමේ මට්ටමේ සැකසුමකට සහය දැක්විය හැකිය, පරාසය හා කෝණය සකස් කළ හැකිය, පරාසය සහ කෝණය කිරීම, පරාසය සහ කෝණය සකස් කළ හැකිය, පරාසය සහ කෝණය සකස් කළ හැකිය, පරාසය සහ කෝණය කිරීම, පරාසය සහ කෝණය සකස් කළ හැකිය, ප්රතිරාවය පෙරහන් ඇල්ගොරිතම භාවිතා කළ හැකිය.

පහත දැක්වෙන පරීක්ෂණ ක්රමය තුළින් ඩයිපී රසායනාගාරයෙන් පසුව: අල්ට්රාසොනික් බාධක 4 ක් මැනීම හෙජ් කිරීම, බහු-මැෂින් වැඩකරන පරිසරය අනුකරණය කරන්න, දත්ත පටිගත කරන්න, දත්ත නිරවද්යතා අනුපාතය 98% ට වඩා ළඟා විය.

මැදිහත්ව තාක්ෂණ පරීක්ෂණයේ රූප සටහන

(4) කදම්භ කෝණය සකස් කළ හැකිය

මෘදුකාංග වින්යාසකරණ සංවේදක සංවේදකය කදම්භ කෝණයට මට්ටම් 4 ක් ඇත: 40,45,55,65, විවිධ අවස්ථා වල යෙදුම් අවශ්යතා සපුරාලීම සඳහා.

5,අතිධ්වනික බාධක වැළැක්වීමේ සංවේදක තාක්ෂණික යෝජනා ක්රමය

රොබෝව බාධක වළක්වා ගැනීමේ යෙදුම තුළ සංවේදකය රොබෝවරයාගේ ඇස වන අතර, රොබෝවරයාට නම්යශීලීව ගමන් කළ හැකිද සහ ඉක්මනින් රඳා පවතින්නේ සංවේදකයෙන් ආපසු ලබා දෙන මිනුම් තොරතුරු මතද යන්න. මෙම ආකාරයේ අතිධ්වනික බාධක සංවේදක වල, එය රොබෝ පාලන මධ්යස්ථානය සමඟ සන්නිවේදනය කිරීම, රොබෝ පාලන මධ්යස්ථානය සමඟ සන්නිවේදනය කිරීම, කොල්ලකෑම් පාලක මධ්යස්ථානය සමඟ සන්නිවේදනය කිරීම, දුරස්ථ ප්රතිචාරයක් සහ ඉල්ලුමේ සහ ඉල්ලුම පිළිබඳ තොරතුරු ලබා ගැනීම සඳහා විවිධ පරාසයක සංවේදක ආරම්භ කිරීම. මේ අතර, අතිධ්වනික සංවේදකයාට විශාල ජන සං it ාවක් ඇත, අවශ්ය හඳුනාගැනීමේ ප්රදේශය කෙලින්ම ආවරණය කිරීම සඳහා වැඩි මිනුම් ඉඩක් ලබා ගැනීමට යන්ත්රයට උදව් කිරීම සඳහා ය.

6,රොබෝව බාධක වැළැක්වීමේ යෝජනා ක්රමයේ අතිධ්වනික සංවේදක යෙදීමේ ඉස්මතු කිරීම්

Al අල්ට්රාසික් බාධක වැළැක්වීමේ රේඩාර් ෆව් ගැඹුර කැමරාවට සමාන වන අතර ගැඹුර කැමරාවෙන් 20% ක් පමණ වැය වේ;

Proded ගැඹුර කැමරාවට වඩා හොඳ පරාසයක් මිලිමීටර මට්ටමේ නිරවද්ය විභේදනය;

Results ප්රති results ල බාහිර පරිසර හා සැහැල්ලු තීව්රතාවයෙන් බලපාන්නේ නැති නිසා, වීදුරු, විනිවිද පෙනෙන ප්ලාස්ටික් ආදිය වැනි විනිවිද පෙනෙන ද්රව්ය බාධක පිරික්සුම් ලෙස හඳුනාගත හැකිය.

Langed දූවිලි, රොන්මඩ, මීදුම, අම්ලය, අම්ලය සහ ක්ෂාරමය ඇඟිලි ගැසීම්, ඉහළ විශ්වසනීයත්වය, කරදර-කරදර, අඩු නඩත්තු අනුපාතය;

Ob රොබෝ බාහිර හා කාවැද්දූ සැලසුම සපුරාලීම සඳහා කුඩා ප්රමාණය, ගනුදෙනුකරුවන්ගේ විවිධ අවශ්යතා සපුරාලීම සඳහා සේවා රොබෝවරුන්ගේ විවිධ අවස්ථා සඳහා යොදා ගත හැකිය.