1,Gogoldhig
Ultrasonic oo u dhexeeyaWaa farsamada aan lala xiriirin oo aan lala xiriirin oo u adeegsada hirarka dhawaaqa ah ee ka soo baxa isha codka, iyo mowjadda ultrasonic waxay ka tarjumeysaa isha codka markii caqabadda caqabadda lagu soo rogo iyadoo lagu saleynayo xawaaraha faafinta xawaaraha dhawaqa hawada. Sababta oo ah agaasinka wanaagsan ee ultrasonic, ma saameynayso iftiinka iyo midabka shayga la cabiray, sidaa darteed waxaa si weyn loogu isticmaalaa in laga fogaado caqabadda robotka. Dareenka dareenka ayaa dareemi kara caqabadaha is-afgaradka ama firfircoonaanta ee wadada lugaynta ee robotka, oo ka warbixi masaafada iyo jihada macluumaadka caqabadaha waqtiga dhabta ah. Robotku wuxuu si sax ah u fulin karaa ficilka xigta iyadoo loo eegayo macluumaadka.
Iyada oo ay la socoto koritaanka deg-degga ah ee teknolojiyadda arjiga Robot ee Robot, Robots ee aqallada arji ee kaladuwan ayaa ka soo muuqday suuqa, waxaana loo gudbiyaa shuruudaha cusub waxaa loo gudbiyaa dareemayaasha. Sida loola qabsado arrinta robotyada ee ku yaal meelaha kala duwan ayaa ah dhibaato injineer kasta oo dareemayaal ah inuu ka fikiro oo sahaminayo.
Warqaddan, iyada oo loo marayo arjiga dareenka ultrasonic ee robot, si si wanaagsan loo fahmo isticmaalka caqabadda ka fogaanshaha caqabadda.
2,Hordhac Hordhac
A21, A22 iyo R01 waa dareemayaal loogu talagalay in lagu saleeyo codsiyada kontoroolka otomatiga, waqtiga taxaddarka ee heerka shaandhaynta, waafajinta sare, oo ah mid biyuhu ka-hortaga, nolosha, nolosha dheer, iwm. Waxay la qabsan karaan dareemayaasha oo leh cabbirro kaladuwan iyadoo loo eegayo robotsyo kala duwan.
A21, A22, r01 Sawirro wax soo saar
FARSAMADA FARSAMADA:
• ballaaran oo sahayda korantada, korantada3.3 ~ 24v;
• Aagga indhoolaha ah ayaa ilaa 2.5cm ugu yaraan;
• Radadka ugu fog waa la dejin karaa, wadarta guud ee 5-heerka oo ah 50CM illaa 500CM waxaa lagu dejin karaa tilmaamaha;
• Hawo noocyo badan oo wax soo saar ah ayaa la heli karaa, UART Auto / la xakameeyay, PWM-ka ayaa la xakameeyay, heerka ugu sarreeya heerka TTL (3.3V), Rs485, IIC, iwm. (Urt xakameynaya iyo isticmaalka korantada ee PWM-ka ayaa ka taageeri kara cunnada korantada ee ugu hooseeya ee hurdada ah);
• Heerka aan caadiga ahayn ee baudal waa 115,200, taageera wax ka beddelid;
• Waqtiga jawaabta ee heerka MS-heerka, waqtiga wax soo saarka xogta waxay noqon kartaa mid dhakhso badan oo 13ms ah;
• xagal keli ah oo laba laab ah ayaa la dooran karaa, wadarta guud ee heerarka afarta xagal ayaa lagu taageeraa xaaladaha arjiga kala duwan;
• Hawsha yareynta dhawaqa ee lagu dhisay oo taageeri kara 5-fasalka hoos u dhigista heerka hoose ee dhawaqa;
• tikniyoolajiyadda waxgarada ee caqliga leh ee loo yaqaan 'acoorithm-ka' ee loo yaqaan 'algorithm-ka lagu dhisay'
• Naqshadeynta qaab dhismeedka biyuhu biyuhu, oo biyuhu biyuhu ka hortageen ip67;
• Laqabsashada adag, habka rakibaadda waa mid fudud, xasilloon oo la isku halleyn karo;
• Taageerida kor u qaadista firmware ee fog ee fog;
3,Cayayaanka wax soo saarka
(1) Cabirrada aasaasiga ah
(2) Soo saarista ogaanshaha
Heerka loo yaqaan 'Carttraconic Clesstor' wuxuu leeyahay nooc laba-gees ah oo xulasho ah, markii sheyga loo yaqaan 'bidix' iyo jihaynta bidix ee muuqaalka, waxay ka fogaataa kicinta qaldan ee ay keento wadada aan sinnayn ee wadista baabuurta.
Jaantusyada xadka cabirka
4,Ultrasonic caqabad ka fogaanshaha nidaamka farsamada ee dareenka
(1) jaantusyada qaab dhismeedka qalabka
(2) alwaax alwaax ah
A, dareeraha waxaa ku shaqeeya wareegga korantada.
b, processor-ka wuxuu bilaabmayaa is-kormeer si loo hubiyo in wareeg kasta uu si caadi ah u shaqeeyo.
C, is-hubinta processor-ka si loo garto inuu jiro faragelin isku-dhafan oo ultrasonic ah oo ultrasonic ah oo ku saabsan deegaanka, ka dibna shaandheyn oo ka baaraandeg mowjadaha dhawaaqa shisheeyaha waqtiga. Marka qiimaha masaafada saxda ah lagu siin karin isticmaalaha, sii xogta calaamadaha aan caadiga ahayn si looga hortago khaladaadka, ka dibna u bood nidaamka K.
d, processor-ka wuxuu u diraa tilmaamaha kor u qaadista wareegga garaaca wadnaha ee farxadda leh si loo xakameeyo xoojinta xiisaha leh iyadoo loo eegayo xagal iyo xagal.
e, baaritaanka ultrasonic-ga ayaa gudbisa calaamadaha akoustotic ka dib shaqada
f, baaritaanka ultrasonic r wuxuu helayaa calaamadaha acoustic ka dib shaqada
g, seenyaalaha daciifka ah ee acoustic-ka daciifka ah waxaa xoojiyay wareejinta excal excluif-ka oo ku soo laabtay processor-ka.
h, seenyaalaha gorka ah ayaa lagu soo celiyaa processor-ka ka dib qaabeynta, iyo shaashadda algorithm algorithm-ka ee la dhisayo ayaa shaandhayneysa tikniyoolajiyadda mawjadda farta ee faragelinta, oo si wax ku ool ah u shaandhumi kara bartilmaameedka dhabta ah.
I, isbadalka heerkulka heerkulka, ku ogaato jawaabta heerkulka jawiga dibedda ee processor-ka
j, processor-ka wuxuu cadeeyaa soo laabashada ECHO wuxuuna magdhow ka bixiyaa heerkulka oo ay weheliso jawiga deegaanka dibedda, xisaabiyaa qiimaha masaafada (s = v * t / 2).
K, processor-ka wuxuu ku gudbiyaa calaamadaha macluumaadka loo xisaabiyo ee macmiilka iyada oo loo marayo khadka isku xirka oo uu ku soo laabto a.
(3) Nidaamka faragelinta
Ultrasound-ka ee garoonka robotics, waxay la kulmi doontaa ilo fara badan oo faragelin ah, sida qaylada korantada, hoos u dhaca, ku-meel-gaarka, iwm, faragelinta shucaaca ee wareegga kontaroolka gudaha ee robotka iyo mootada. Ultrasound wuxuu la shaqeeyaa hawada sidii dhexdhexaad. Marka robotku ku dhejinayo dareemayaal badan oo ultrasonic ah iyo robotyo badan ayaa isla waqtigaas ku dhow, waxaa jiri doona calaamado badan oo aan caadi ahayn oo isla meel iyo waqti isku mid ah, oo faragalinta labada dhinac ka dhex dhaca robotsku aad ayey u daran noqon doonaan.
Marka loo eego masalooyinka dhexda ee dhexgalka, dareeraha ku dhisan tikniyoolajiyad aad u dabacsan oo aad u dabacsan, shaandhada xagal ee xagal ayaa la dejin karaa, iyadoo la adeegsanayo awooda shaashadda shaashadda ah, waxay leedahay awood ka hortagga faragalinta.
Ka dib markii la eego 'Syp-ka' Habka Imtixaanka soo socda: U isticmaal 4 ultrasonic caqabad aad uhesho caqabadda caqabadda si aad u xajiso cabbirka mashiinka, ku reyso xogta mushaharka badan, heerka saxda ah ee saxda ah ayaa la gaadhay in ka badan 98%.
Jaantus ee Imtixaanka Teknolojiyada Fasalka Faragalinta
(4) xagal galka xagal
Xagalka xagalka kombiyuutarka ee softiweerku wuxuu leeyahay 4 heer: 40,45,55,55, si loo buuxiyo shuruudaha dalabka ee xaaladaha kaladuwan.
5,Ultrasonic caqabad ka fogaanshaha nidaamka farsamada ee dareenka
Goobta ka fogaanshaha cod-bixinta ee Robot caqabadda, dareenka ayaa ah indhaha robot, in robotku uu u dhaqaaqi karo si tartiib tartiib ah oo uu si dhakhso leh ugu xidhan yahay macluumaadka cabirku uu soo celiyo dareenka. Isla nooc ka mid ah dareemayaasha caqabadda caqabad ee ultrasonic, waa badeecooyin ka fogaada caqabad ku ah caqabad ku ah qiimaha jabo robotka ah, oo lagu rakibo dareemayaal kaladuwan oo u dhexeeya ogaanshaha masaafada iyadoo loo eegayo jihada si dhaqso leh, oo lagu gaaro jawaab-celinta degdegga ah iyo shuruudaha ogaanshaha. Dhanka kale, dareenka ultrasonic wuxuu leeyahay xagal weyn oo Fov ah oo ka caawiya mashiinka inuu helo meel cabir oo dheeraad ah si uu ugu daboolo aagga ogaanshaha ee loo baahan yahay hortiisa.
6,Waxyaabaha ugu sareeya ee arjiga ee loo adeegsado dareenka ultrasonic ee nidaamka ka fogaanshaha caqabadda robotka
• Ultrasonic caqabad ka fogaanshaha caqabadda Radar Fov wuxuu la mid yahay kamaradda qoto dheer, oo ku kacday qiyaastii 20% kamaradaha qoto-dheer;
• Xallinta saxda ah ee saxda ah ee xalka ah, ka fiican kamarad qoto dheer;
• Natiijooyinka baaritaanka ma saameeyaan midabka jawiga dibedda iyo xoojinta iftiinka, caqabadaha shaxanka ee hufan ayaa loo yareyn karaa si la hubo, sida dhalada, caagga galaas, iwm.
• Burbur bilaash ah, gogosha, ceeryaamo, faragelinta deegaanka ee aashitada iyo alkali, isku hallayn sare, walwal halis ah, heerka dayactirka hooseeya,
• Cabbir yar oo aad la kulanto robotka dibedda iyo qaabeynta naqshadeynta, waxaa lagu dabaqi karaa xaalado kala duwan oo robotyada adeegga ah, si ay ula kulmaan baahiyaha kala duwan ee macaamiisha, yaree kharashaadka.
Waqtiga Post: Agoosto-16-2022