1 、Prezantim
Që varion tejzanorështë një teknikë e zbulimit jo-kontakte që përdor valë tejzanor të emetuar nga burimi i tingullit, dhe vala tejzanor reflekton përsëri në burimin e tingullit kur zbulohet pengesa, dhe distanca e pengesave llogaritet bazuar në shpejtësinë e përhapjes së shpejtësisë së tingullit në ajër. Për shkak të drejtësisë së saj të mirë tejzanor, ajo nuk ndikohet nga drita dhe ngjyra e objektit të matur, kështu që përdoret gjerësisht në shmangien e pengesave të robotëve. Sensori mund të ndiejë pengesat statike ose dinamike në rrugën e ecjes së robotit, dhe të raportojë informacionin e distancës dhe drejtimit të pengesave në kohë reale. Roboti mund të kryejë saktë veprimin tjetër sipas informacionit.
Me zhvillimin e shpejtë të teknologjisë së aplikimit të robotëve, robotët në fusha të ndryshme aplikimi janë shfaqur në treg, dhe kërkesat e reja janë paraqitur për sensorë. Si të përshtatemi me aplikimin e robotëve në fusha të ndryshme është një problem që çdo inxhinier sensori të mendojë dhe të eksplorojë.
Në këtë punim, përmes aplikimit të sensorit tejzanor në robot, për të kuptuar më mirë përdorimin e sensorit të shmangies së pengesave.
2 、Parathënie e sensorit
A21, A22 dhe R01 janë sensorë të dizajnuar bazuar në aplikimet automatike të kontrollit të robotëve, me një seri avantazhesh të zonës së vogël të verbër, përshtatshmëri të fortë të matjes, kohë të shkurtër të përgjigjes, ndërhyrje të filtrimit të filtrit, përshtatshmëri të lartë të instalimit, të papërshkueshëm nga pluhuri dhe të papërshkueshëm nga uji, jetë të gjatë dhe besueshmëri të lartë, etj. Ata mund të adaptojnë sensorë me parametra të ndryshëm sipas robotëve të ndryshëm.
Fotografitë e produkteve A21, A22, R01
Funksioni Abstrakt
• Furnizimi me tension të gjerë ， Tensioni i punës3.3 ～ 24V ；
• Zona e verbër mund të minimale deri në 2.5 cm
• Gama më e largët mund të vendoset, një gamë totale prej 5 niveleve prej 50 cm deri 500cm mund të vendoset përmes udhëzimeve
• Një shumëllojshmëri e mënyrave të daljes janë të disponueshme, UART Auto / Controled, PWM e kontrolluar, Niveli TTL i vëllimit të ndërprerës (3.3V), RS485, IIC, etj. (Konsumi i energjisë i kontrolluar nga UART dhe PWM i kontrolluar nga PWM mund të mbështesë konsumin e energjisë ultra të ulët të gjumit
• Shkalla e paracaktuar e baudit është 115.200, mbështet modifikimin
• Koha e përgjigjes në nivelin e MS, koha e daljes së të dhënave mund të deri në 13ms më të shpejtë
• Mund të zgjidhet këndi i vetëm dhe i dyfishtë, gjithsej katër nivele këndi janë të mbështetur për skenarë të ndryshëm të aplikimit
• Funksioni i zvogëlimit të zhurmës së integruar i cili mund të mbështesë përcaktimin e nivelit të uljes së zhurmës me 5 shkallë
• Teknologjia inteligjente e përpunimit të valës akustike, algoritmi inteligjent i integruar për të filtrat e interpretimit të valëve të tingullit, mund të identifikojë valët e tingullit të ndërhyrjes dhe automatikisht të kryejë filtrimin
• Dizajni i strukturës së papërshkueshëm nga uji, shkalla e papërshkueshme nga uji IP67
• Përshtatshmëria e fortë e instalimit, metoda e instalimit është e thjeshtë, e qëndrueshme dhe e besueshme
• Mbështetni azhurnimin e firmware -it në distancë
3 、Parametrat e produktit
(1) Parametrat themelorë
(2) Gama e zbulimit
Sensori i shmangies së pengesave tejzanor ka një version me dy kënde të zgjedhjes, kur produkti është instaluar vertikalisht, këndi i zbulimit të drejtimit të majtë dhe të djathtë horizontale është i madh, mund të rrisë gamën e mbulimit të pengesave, këndin e vogël vertikal të zbulimit të drejtimit vertikal, në të njëjtën kohë, ai shmang atë shkas të gabuar të shkaktuar nga sipërfaqja e pavarur e rrugës.
Diagrami i diapazonit të matjes
4Skema teknike e sensorit të shmangies së pengesave tejzanor
(1) Diagrami i strukturës së harduerit
(2) Rrjedha e punës
një 、 Sensori mundësohet nga qarqet elektrike.
B 、 Procesori fillon vetë-inspektimin për të siguruar që secili qark të funksionojë normalisht.
C 、 Kontrolli i vetë-kontrollit për të identifikuar nëse ekziston një sinjal tejzanor i të njëjtit frekuencë në mjedis, dhe pastaj filtroni dhe përpunoni valët e zërit të huaj në kohë. Kur vlera e saktë e distancës nuk mund t'i jepet përdoruesit, jepni të dhëna të shenjave jonormale për të parandaluar gabimet, dhe pastaj hidheni në procesin k.
D 、 Procesori dërgon udhëzime në qarkun e pulsit të ngacmimit të rritjes për të kontrolluar intensitetin e ngacmimit sipas këndit dhe diapazonit.
E 、 Proba tejzanor trans transmeton sinjale akustike pas punës
f 、 sonda tejzanor r merr sinjale akustike pas punës
G 、 Sinjali i dobët akustik amplifikohet nga qarku i amplifikatorit të sinjalit dhe kthehet në procesor.
H 、 Sinjali i amplifikuar kthehet në procesor pas formimit, dhe algoritmi inteligjent i integruar filtron teknologjinë e valës së tingullit të ndërhyrjes, i cili mund të kontrollojë në mënyrë efektive objektivin e vërtetë.
i circl Circuit të zbulimit të temperaturës, zbuloni reagimin e jashtëm të mjedisit të mjedisit për procesorin
J 、 Procesori identifikon kohën e kthimit të jehonës dhe kompenson temperaturën e kombinuar me mjedisin e jashtëm të ambientit, llogarit vlerën e distancës (s = v *t/2).
K 、 Procesori transmeton sinjalin e llogaritur të të dhënave tek klienti përmes vijës së lidhjes dhe kthehet në një.
(3) Procesi i ndërhyrjes
Ultratingulli në fushën e robotikës, do të përballet me një larmi burimesh ndërhyrje, të tilla si zhurma e furnizimit me energji elektrike, rënia, rritja, kalimtare, etj. Ndërhyrja rrezatuese e qarkut të kontrollit të brendshëm të robotit dhe motori. Ultratingulli punon me ajër si medium. Kur një robot është i pajisur me sensorë të shumtë tejzanor dhe robotë të shumtë punojnë ngjitur në të njëjtën kohë, do të ketë shumë sinjale tejzanor jo-vendas në të njëjtën hapësirë dhe kohë, dhe ndërhyrja e ndërsjellë midis robotëve do të jetë shumë serioz.
Në funksion të këtyre problemeve të ndërhyrjes, sensori i integruar në një teknologji shumë fleksibël të adaptimit, mund të mbështesë vendosjen e nivelit të uljes së zhurmës me 5 nivele, mund të vendoset i njëjti filtër i ndërhyrjes së frekuencës, mund të vendoset diapazoni dhe këndi, duke përdorur algoritmin e filtrit ECHO, ka një aftësi të fortë kundër ndërhyrjes.
Pas laboratorit DYP përmes metodës së mëposhtme të provës: Përdorni 4 sensorë të shmangies së pengesave tejzanor për të mbrojtur matjen, simuloni mjedisin e punës me shumë makina, regjistroni të dhënat, niveli i saktësisë së të dhënave arriti më shumë se 98%.
Diagrami i Testit të Teknologjisë Anti-Ndërhyrës
(4) Këndi i rrezes i rregullueshëm
Këndi i rrezes së sensorit të konfigurimit të softuerit ka 4 nivele: 40,45,55,65, për të përmbushur kërkesat e aplikimit të skenarëve të ndryshëm.
5 、Skema teknike e sensorit të shmangies së pengesave tejzanor
Në fushën e aplikimit të shmangies së pengesave të robotit, sensori është syri i robotit, pavarësisht nëse roboti mund të lëvizë në mënyrë fleksibile dhe shpejt varet kryesisht nga informacioni i matjes i kthyer nga sensori. Në të njëjtin lloj sensorë të shmangies së pengesave tejzanor, është një produkt i besueshëm i shmangies së pengesave me kosto të ulët dhe shpejtësi të ulët, produktet instalohen rreth robotit, komunikim me qendrën e kontrollit të robotëve, filloni sensorë të ndryshëm të vankisë për zbulimin e distancës sipas drejtimit të lëvizjes së robotit, të arrijnë kërkesa të shpejta dhe të zbulimit. Ndërkohë, sensori tejzanor ka një kënd të madh të fushës FOV për të ndihmuar makinën të marrë më shumë hapësirë matëse për të mbuluar zonën e kërkuar të zbulimit direkt para tij.
6 、Pikat kryesore të aplikimit të sensorit tejzanor në skemën e shmangies së pengesave të robotëve
• Radari i shmangies së pengesave tejzanor FOV është e ngjashme me kamerën e thellësisë, kushton rreth 20% e kamerës së thellësisë;
• Rezolucioni i saktësisë së nivelit të plotë të nivelit të milimetrit, më mirë se kamera e thellësisë
• Rezultatet e provës nuk preken nga ngjyra e mjedisit të jashtëm dhe intensiteti i dritës, pengesat e materialit transparent mund të zbulohen në mënyrë të qëndrueshme, siç janë qelqi, plastika transparente, etj.
• pa pluhuri, llum, mjegull, acid dhe ndërhyrje në mjedis alkali, besueshmëri të lartë, kursim shqetësimi, shkallë të ulët mirëmbajtjeje;
• Madhësia e vogël për të përmbushur modelin e jashtëm dhe të ngulitur të robotit, mund të aplikohet në një larmi skenarësh të robotëve të shërbimit, për të përmbushur nevojat e ndryshme të klientëve, për të zvogëluar kostot.
Koha e Postimit: Gusht-16-2022