1,Увођење
Ултразвучни уметције техника детекције контакта која користи ултразвучне таласе емитоване из извора звука, а ултразвучни талас се одражава на извор звука када се открива препрека, а удаљеност препреке се израчунава на брзини ширења брзине звука у ваздуху. Због своје добре ултразвучне усмерености, не утиче светло и боја измереног објекта, тако да се широко користи у избегавању препрека роботи. Сензор може да осети статичке или динамичне препреке на пјешачкој рути робота и пријављују информације о даљини и правцу у реалном времену. Робот може правилно извести следећу радњу у складу са информацијама.
Са брзим развојем технологије апликације робота, роботи у различитим пољима примене појавили су се на тржишту, а нови захтеви се стављају на сензоре. Како се прилагођава примјени робота у различитим областима проблем је за сваки инжењер сензора да размисли и истражује.
У овом раду, кроз примену ултразвучног сензора у роботу, да боље разумеју употребу сензора избегавања препрека.
2,Увод сензора
А21, А22 и Р01 су сензори дизајнирани на основу аутоматске апликације за контролу робота, са низом предности малог слепог подручја, снажном временом мерења, кратко време за филте, уплитање филтра, брзине прилагодљивости и водоотпорности и водоотпора, итд. Могу се прилагодити сензорима различитим параметрима према различитим роботима.
Слике А21, А22, Р01 производа
Функција Сажетак:
• Широк напонски напајање, радни напон3,3 ~ 24В;
• Слепа површина може до 2,5 цм минимум;
• Може се подесити најудаљени распон, укупни распон од 50 цм до 500цм може се поставити путем упутстава;
• Доступни су различити излазни модови, УАРТ Ауто / контролисано, ПВМ контролисано, прекидач ТТЛ ниво (3.3В), РС485, ИИЦ итд. (Потрошња контролисана и ПВМ контролисана и ПВМ-а може да подржи ултра-ниским снагом спавања .5уа);
• Подразумевана стопа преноса је 115.200, подржава модификацију;
• Време одговора на ниво МС, време излаза података може најбржи за 13 мс;
• може се одабрати једноструки и двоструки угао, укупно четири нивоа угла је подржано за различите сценарије апликације;
• Уграђена функција за смањење буке која може да подржи поставку нивоа смањења од 5 разреда;
• Интелигентна технологија обраде акустичне таласне талас, уграђени интелигентни алгоритам за филтрира звучне таласе за сметње, може да идентификује интерференцијске звучне таласе и аутоматски изврши филтрирање;
• Дизајн водоотпорне структуре, водоотпоран ИП67;
• Снажна прилагодљивост инсталације, метода инсталације је једноставна, стабилна и поуздана;
• Подршка надоградње даљинског управљача;
3,Параметри производа
(1) Основни параметри
(2) Распон детекције
Ултразвучни сензор избегавања препрека има двоглавну верзију избора, када је производ уграђен вертикално, угао детекције хоризонталног левог и десног права, може повећати опсег покривања препрека, истовремено, истовремено, избјегава погрешан покретач током вожње.
Дијаграм опсега мерења
4,Техничка шема сензора за избегавање ултразвучне препреке
(1) дијаграм хардверске структуре
(2) Ворк ток
А, сензор покреће електричним круговима.
Б, процесор започиње самоиспрење како би се осигурало да сваки круг нормално ради.
Ц, самопросечно проверите да ли постоји ултразвучни сигнал истог фреквенција у околини, а затим филтрира и обрађује ванземаљске звучне таласе на време. Када је исправна вредност на даљину не може се дати кориснику, дајте ненормални подаци знака да спрече грешке, а затим скочите на процес к.
Д, процесор шаље упутства за појачани круг за помоћ импулса за контролу интензитета за узбуђење у складу са угаоом и опсегом.
Е, ултразвучна сонда Т преноси акустичне сигнале након рада
ф, ултразвучна сонда Р добија акустичне сигнале након рада
Г, слаб акустични сигнал појачава се кругом појачала сигнала и враћен у процесор.
Х, појачани сигнал се враћа у процесор након обликовања, а уграђени интелигентни алгоритам филтрира технологију звучних таласа сметње, што може ефикасно снимљити истински циљ.
И, круг за откривање температуре, препознавање спољне температуре околине процесору
Ј, процесор идентификује време повратка одјека и надокнађује температуру у комбинацији са спољним амбијентним окружењем, израчунава вредност на даљину (С = В * Т / 2).
К, процесор преноси израчунати сигнал података клијенту путем везе и враћа се на а.
(3) поступак сметњи
Ултразвук у области роботике суочиће се са разним изворима уплитања, као што је бука напајања, пад, преноса, пролазне итд. Уметање радијације роботског круга унутрашње контроле и мотора. Ултразвук делује са ваздухом као медијум. Када је робот опремљен вишеструким ултразвучним сензорима и више робота који раде поред истог времена, у истом простору и времену и међусобно уплитање робота биће веома озбиљно.
С обзиром на ове сметње, сензор уграђен веома флексибилна технологија прилагођавања, може да подржи поставку нивоа смањења буке, истовремено се може поставити исти филтер за сметње фреквенције, а домет и угао се може поставити, користећи алгоритам за филтрирање од ецхо-а, има снажне способности против мерења.
Након радне лабораторије кроз следећу методу испитивања: Користите 4 Сензори за избегавање ултразвучне препреке, симулирајте вишеструко радно окружење, снимање података, стопа тачности података достигла је више од 98%.
Дијаграм тестирања технолошких технологија
(4) подесив угао снопа
Угао снопа конфигурације софтвера СЕНСОР ГРЕЖА има 4 нивоа: 40,45,55,65, како би се испунили захтеви за пријаву различитих сценарија.
5,Техничка шема сензора за избегавање ултразвучне препреке
У области апликације за избегавање препрека робота, сензор је роботово око, да ли се робот може флексибилно кретати и брзо у великој мери зависи од информација о мерењу које је вратио сензор. У истој врсти сензора избегавања препрека, то је поуздана производи за избегавање препрека са ниским трошковима и ниском брзином, производи се инсталирају око робота, комуникације са Цонтрол Центер-ом, започињу различите сензоре за откривање на растојању у складу са смерним захтевима робота за претрес растојања, постижу брзи одговор и захтеве за препознавање података. У међувремену, ултразвучни сензор има велики угао ФОВ поља да помогне да машина добије више мереног простора за покривање потребног подручја детекције непосредно испред ње.
6,Истакнути примене ултразвучног сензора у шеми за избегавање препрека робота
• Ултразвучна избегавање препрека Радар Фов сличан је дубини камера, коштало је око 20% дубинске камере;
• прецизна резолуција милиметара у целости, боља од дубинске камере;
• Резултати испитивања не утичу на спољни окружење боја и интензитет светлости, транспарентне материјалне препреке могу се открити, попут стакла, провидне пластике итд.;
• без сметње прашине, муља, магле, киселине и алкалних окружења, висока поузданост, штедња, ниска стопа одржавања;
• Мала величина која ће се састати са спољним и уграђеним дизајном робота, може се применити на разне сценарије услуга услуга, како би се задовољиле различите потребе купаца, смањили трошкове.
Вријеме поште: август-16-2022