1,Kenyelletso
Ultrasoc e hlahileKe mokhoa o sa ngolisoeng oa ho fumanoa o sa tsoa tsoa mohloling oa molumo, 'me leqhubu la ultranonic le bonahatsoa ka lebelo la molumo moeeng oa lebelo. Ka lebaka la tšekamelo ea eona e ntle ea ultrasone ea eona, ha e angoe ke leseli le 'mala oa ntho e lekantsoeng, kahoo e sebelisoa haholo ho likololelo tsa roboto. Sensor e khona ho bona litsila tse matla kapa tse matla tseleng e tsamaeang ea liroboto, 'me u tlalehe tlhahisoleseling ea sebaka sa litsietsi ka nako ea' nete. Roboto e ka etsa ketso e latelang ho latela tlhaiso-leseling.
Ka nts'etsopele e potlakileng ea theknoloji ea liroboto, liroboto tse tsoang masimong a kopo li hlahile 'marakeng,' me litlhoko tse ncha li lepele bakeng sa sensaisa. Mokhoa oa ho ikamahanya le tšebeliso ea liroboto libakeng tse fapaneng ke bothata bakeng sa moenjineri e 'ngoe le e' ngoe ea sensor ho nahana ka 'me u hlahlobe.
Letlapang lena, ka ts'ebeliso ea sensor ea ultrasoc ho roboto, ho utloisisa hamolemo tšebeliso ea litšitiso maikutlo a ho sithabela maikutlo.
2,Sensing Sensor
A21, A22 le R01 ke sensor e etselitsoeng ho sebelisa likopo tsa liroboto tse ikemetseng, e leng tloaelo e sa keneleng, e sa keneleng metsi le ho tšepahala ho phahameng le ho tšepahala ho phahameng le ho tšepahala halelele, jj. Ba ka ikamahanya le maemo a amanang le litekanyetso tse nang le lipampitšana tse fapaneng ho latela liroboto tse fapaneng.
Likhetho tsa sehlahisoa sa A22, R01
Ts'ebetso e ankotseng:
• Thepa ea voltage e pharaletseng, Voltage3.3 ~ 24v;
• Sebaka se foufetseng se ka fihla ho 2,5cm;
• Sehlopha se seng se hole haholo se ka beoa, mefuta e meng e felletseng ea 50cm ho ea 500cm e ka nkuoa ka litaelo;
• Mefuta ea mefuta e fapaneng ea ho hlahisa, uart Auto / e laoloang, PWM e laoloang, PWM e laoloang, PWM e laoloang, PWM e laoloang, PWM (Uart ea laoloang
• Tekanyetso ea baud ea kamehla e sa feleng e 115,200, e ts'ehetsa ho feto-fetoha;
• Nako ea karabelo ea Mass ea Mass, nako ea tlhahiso ea data e ka fihla ho li-19Ms tse potlakileng haholo;
• Angele e le 'ngoe le e habeli e ka khethoa, maemo a mane a se a tšehelitsoe bakeng sa maemo a fapaneng a kopo;
• Mosebetsi oa ho khutlisa lerata o hahiloeng ka lerata o ka ts'ehetsang boemo ba leholimo bo phahameng ba ho khutlisa
• Bohlale ba 'mele oa bo-'mathe ba sebetsang, ba Alcoormm ba Algorithm ba ho fetola maqhubu a molumo, a ka supa maqhubu a molumo a molumo,' me ka boits'oaro a etsa ho sefa.
• Sebopeho sa sebopeho sa metsi se sa keneleng metsi, sehlopha sa sehlopha sa metsi sa metsi IP67;
• Mokhoa o matla oa ho kenya, mokhoa oa ho kenya o bonolo, o tsitsitse ebile oa ts'epahala;
• Ntlafatso ea phepo ea bophelo bo botle
3,Lipara tsa sehlahisoa
(1) litekanyetso tsa mantlha
(2) Range
Sensor ea Ultrasoc ea UltraSic e qoba mofuta oa khetho ea angle, ha sehlahisoa se lemohuoa, ka nako e ts'oanang, e ka etsa hore ho khanna tsela e sa lekanang.
Setšoantšo sa mofuta oa tekanyo
4,Tlhaselo ea tšitiso ea Ultrasoc
(1) Setšoantšo sa sebopeho sa lisebelisoa
(2) Workflow
A, sensor se tsamaisoa ke lipotoloho tsa makala.
B, processor e qala ho itlhahloba ho netefatsa hore potoloho e 'ngoe le e' ngoe ea potoloho e sebetsa ka tsela e tloaelehileng.
C, Lekola mokhoa oa ho tseba hore na ho na le letšoao la tšitiso ea ho kenella tikolohong, ebe ho na le sefapano sa khafetsa tikolohong, 'me u sebetse maqhubu a molumo ka nako. Ha boleng bo nepahetseng ba hole bo ke ke ba fuoa mosebelisi, fana ka datha e sa tloaelehang ea matsoho ho thibela liphoso, ebe u tlole ho thibela liphoso.
d, processor e romella litaelo tse matlafatsang tsa ho laola matla a litlama ho ea ka angle le mefuta.
E, profinse ea Ultrasonic e fetisa matšoao a acoustic kamora ho sebetsa
F, Probe ea Ultrasonic e amohela matšoao a acoustic kamora ho sebetsa
g, lets'oao la Acoustic le amme ho amme ke motho ea sa reng letho, 'me a khutlela ho processor.
H, lets'oao la Amplified le khutlisetsoa processor kamora ho hlapa, 'me lisebelisoa tsa Algorithm tsa Algorithm South Cep Tarch, e ka hlalosang sepheo sa' nete.
I, ho lemoha ka mocheso, bona tikoloho ea tikoloho ea tikoloho ea kantle ea tikoloho e fana ka maikutlo ho processor
J, processor e supa nako ea ho khutla ea echo le ho etsa hore mocheso o kopantsoe le tikoloho ea kantle, e bala boleng ba hole (s = v * t / 2).
K, processor e fetisetsa letšoao la data e lekantsoeng ho moreki ka moleng oa khokahano ebe o khutlela ho a.
(3) mokhoa oa ho tsilatsila
Ultrasound tšimong ea liroboto, e tla tobana le mehloli ea likopano ea likopano tse kang matla a matla a matla, e busang, e pheteletseng. Ultrasound e sebetsa ka moea joaloka mahareng. Ha roboto e na le li-sensor tse ngata tsa ultrasonic le liroboto tse ngata li sebetsa ka nako e ts'oanang sebaka le nako ea liroboto tse ka bang kotsi haholo.
Ka lebaka la mathata ana a thuisang, sensous e hahiloeng habonolo, e ka beoa maemo a phahameng a lerata, a sebelisa bokhoni bo matla ba emiti.
Kamora hore dyp laboratoring ea dyp ka mokhoa o latelang oa teko: Sebelisa tikoloho e 4 ea ho sebelisa tekanyo e fetang 98%.
Setšoantšo sa tlhahlobo ea mahlale a anti-initpiption
(4) Beam angle e tšoaneleha
Mehato ea software e amanang le software e na le eona
5,Tlhaselo ea tšitiso ea Ultrasoc
Tšimong ea liroboto tsa likoloko tsa aroboto, hore na liroboto tsa roboto li ka tsamaisa butle-butle ka tlhaiso-leseling e lekantsoeng ka tekanyo e kholo. Ka tsela e tšoanang ea tšitiso ea ultrasoc ea ultrasoc e tsitsitseng, ke lebelo le tlase le lebelo la liroboto, le fihlelle maikutlo a potlakileng le litlhoko tsa ho bolaoa. Ho sa le joalo, sensosi sa ultrasonic e na le sebaka se seholo sa Fov ho thusa mochini ho koahela sebaka se hlokahalang ka kotloloho ho eona.
6,Lintlha tsa bohlokoa tsa ts'ebeliso ea sensor ea Ultrasoc ho liroboto tsa liroboto tsa liroboto
• Ho sitisa ho qoba mathata a lerato la laltraSoc.
• Qeto ea boemo bo holimo-mefuta e felletseng-molemo ho feta kh'amera e tebileng;
• Liphetho tsa liteko ha li anngoe ke 'mala oa kantle le matla a mangata, litšitiso tse pepeneneng li ka fumanoa tse kang khalase, tse nang le polasetiki, joalo-joalo.;
• E lokolohile lerōle, e lla, mohoebi, tikoloho ea tikoloho ea asini, ho ts'epahala ho matla, ho boloka maloetse a fokolang;
• Boholo bo Nyane ho kopana le moralo oa liroboto tse fapaneng le tse tlotsitsoeng, ho fihlela litlhoko tse fapaneng tsa bareki, ho fihlela litlhoko tse fapaneng tsa bareki, ho fokotsa litšenyehelo.
Nako ea poso: Aug-16-2022