ரோபோக்களில் மீயொலி சென்சார் "சிறிய, வேகமான மற்றும் நிலையான" தடைகளைத் தவிர்க்க அறிவார்ந்த ரோபோக்களுக்கு உதவுகிறது

1அறிமுகம்

மீயொலி வரம்புஒலி மூலத்திலிருந்து வெளிப்படும் மீயொலி அலைகளைப் பயன்படுத்தும் தொடர்பு அல்லாத கண்டறிதல் நுட்பமாகும், மேலும் மீயொலி அலை தடையாக கண்டறியப்படும்போது ஒலி மூலத்திற்கு மீண்டும் பிரதிபலிக்கிறது, மேலும் காற்றின் வேகத்தின் பரவல் வேகத்தின் அடிப்படையில் தடையின் தூரம் கணக்கிடப்படுகிறது. அதன் நல்ல மீயொலி இயக்குநரின் காரணமாக, இது அளவிடப்பட்ட பொருளின் ஒளி மற்றும் நிறத்தால் பாதிக்கப்படாது, எனவே இது ரோபோ தடையைத் தவிர்ப்பதில் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. ரோபோவின் நடைபயிற்சி பாதையில் நிலையான அல்லது மாறும் தடைகளை சென்சார் உணர முடியும், மேலும் தடைகளின் தூரம் மற்றும் திசை தகவல்களை உண்மையான நேரத்தில் தெரிவிக்க முடியும். ரோபோ தகவல்களின்படி அடுத்த செயலை சரியாகச் செய்ய முடியும்.

ரோபோ பயன்பாட்டு தொழில்நுட்பத்தின் விரைவான வளர்ச்சியுடன், வெவ்வேறு பயன்பாட்டுத் துறைகளில் ரோபோக்கள் சந்தையில் தோன்றியுள்ளன, மேலும் சென்சார்களுக்கு புதிய தேவைகள் முன்வைக்கப்படுகின்றன. வெவ்வேறு துறைகளில் ரோபோக்களின் பயன்பாட்டை எவ்வாறு மாற்றியமைப்பது என்பது ஒவ்வொரு சென்சார் பொறியியலாளருக்கும் சிந்திக்கவும் ஆராயவும் ஒரு சிக்கலாகும்.

இந்த ஆய்வறிக்கையில், ரோபோவில் மீயொலி சென்சார் பயன்படுத்துவதன் மூலம், தடையாக தவிர்ப்பு சென்சாரின் பயன்பாட்டை நன்கு புரிந்துகொள்ள.

2சென்சார் அறிமுகம்

A21, A22 மற்றும் R01 ஆகியவை தானியங்கி ரோபோ கட்டுப்பாட்டு பயன்பாடுகளின் அடிப்படையில் வடிவமைக்கப்பட்ட சென்சார்கள், சிறிய குருட்டு பகுதி, வலுவான அளவீட்டு தகவமைப்பு, குறுகிய மறுமொழி நேரம், வடிகட்டி வடிகட்டுதல் குறுக்கீடு, உயர் நிறுவல் தகவமைப்பு, தூசி இல்லாத மற்றும் நீர்ப்புகா, நீண்ட ஆயுள் மற்றும் அதிக நம்பகத்தன்மை போன்றவற்றின் தொடர்ச்சியான நன்மைகள் உள்ளன. வெவ்வேறு ரோபோக்களின்படி வெவ்வேறு அளவுருக்களுடன் சென்சார்களை மாற்றியமைக்க முடியும்.

A21, A22, R01 தயாரிப்பு படங்கள்

செயல்பாடு சுருக்கம்

• பரந்த மின்னழுத்த வழங்கல் ， வேலை மின்னழுத்தம் 3.3 ～ 24V ；

• குருட்டு பகுதி குறைந்தபட்சம் 2.5 செ.மீ வரை இருக்கும்

The தொலைதூர வரம்பை அமைக்கலாம், மொத்தம் 5-நிலை 50 செ.மீ முதல் 500 செ.மீ வரை அறிவுறுத்தல்கள் மூலம் அமைக்கப்படலாம்

Outs பலவிதமான வெளியீட்டு முறைகள் கிடைக்கின்றன, UART ஆட்டோ / கட்டுப்படுத்தப்பட்ட, PWM கட்டுப்படுத்தப்பட்ட, சுவிட்ச் தொகுதி TTL நிலை (3.3V), RS485, IIC போன்றவை. .

Baut இயல்புநிலை பாட் வீதம் 115,200, மாற்றத்தை ஆதரிக்கிறது

• MS- நிலை மறுமொழி நேரம், தரவு வெளியீட்டு நேரம் 13ms வரை வேகமாக இருக்கும்

• ஒற்றை மற்றும் இரட்டை கோணத்தைத் தேர்ந்தெடுக்கலாம், வெவ்வேறு பயன்பாட்டு காட்சிகளுக்கு மொத்தம் நான்கு கோண நிலைகள் ஆதரிக்கப்படுகின்றன

• 5-தர இரைச்சல் குறைப்பு நிலை அமைப்பை ஆதரிக்கக்கூடிய உள்ளமைக்கப்பட்ட இரைச்சல் குறைப்பு செயல்பாடு

• புத்திசாலித்தனமான ஒலி அலை செயலாக்க தொழில்நுட்பம், வடிப்பான்களுக்கான உள்ளமைக்கப்பட்ட புத்திசாலித்தனமான வழிமுறை குறுக்கீடு ஒலி அலைகள், குறுக்கீடு ஒலி அலைகளை அடையாளம் காணலாம் மற்றும் தானாகவே வடிகட்டலைச் செய்யலாம்

• நீர்ப்புகா கட்டமைப்பு வடிவமைப்பு, நீர்ப்புகா தரம் IP67 ；

நிறுவல் தகவமைப்பு, நிறுவல் முறை எளிமையானது, நிலையானது மற்றும் நம்பகமானது

ரிமோட் ஃபார்ம்வேர் மேம்படுத்தலை ஆதரிக்கவும்

3தயாரிப்பு அளவுருக்கள்

(1) அடிப்படை அளவுருக்கள்

(2) கண்டறிதல் வரம்பு

மீயொலி தடையாக தவிர்ப்பு சென்சார் தேர்வின் இரண்டு கோண பதிப்பைக் கொண்டுள்ளது, தயாரிப்பு செங்குத்தாக நிறுவப்படும்போது, ​​கிடைமட்ட இடது மற்றும் வலது திசைக் கண்டறிதல் கோணம் பெரியதாக இருக்கும், தடையாகத் தவிர்ப்பது, சிறிய செங்குத்து திசையைக் கண்டறிதல் கோணம் ஆகியவற்றின் பாதுகாப்பு வரம்பை அதிகரிக்கலாம், அதே நேரத்தில், இது ஓட்டுநர் போது பிரமாண்டமான சாலை மேற்பரப்பால் ஏற்படும் தவறான தூண்டுதலைத் தவிர்க்கிறது.

அளவீட்டு வரம்பின் வரைபடம்

4மீயொலி தடையாக தவிர்ப்பு சென்சார் தொழில்நுட்ப திட்டம்

(1) வன்பொருள் கட்டமைப்பின் வரைபடம்

(2) பணிப்பாய்வு

A 、 சென்சார் மின் சுற்றுகளால் இயக்கப்படுகிறது.

பி 、 ஒவ்வொரு சுற்றும் சாதாரணமாக செயல்படுவதை உறுதிசெய்ய செயலி சுய ஆய்வு தொடங்குகிறது.

சி the சுற்றுச்சூழலில் மீயொலி ஒரே-அதிர்வெண் குறுக்கீடு சமிக்ஞை உள்ளதா என்பதை அடையாளம் காண செயலி சுய சோதனை, பின்னர் அன்னிய ஒலி அலைகளை சரியான நேரத்தில் வடிகட்டி செயலாக்கவும். சரியான தூர மதிப்பை பயனருக்கு வழங்க முடியாதபோது, ​​பிழைகளைத் தடுக்க அசாதாரண அடையாளம் தரவைக் கொடுங்கள், பின்னர் k செயல்முறைக்கு செல்லவும்.

d gonge ஆங்கிள் மற்றும் வரம்பிற்கு ஏற்ப உற்சாகமான தீவிரத்தை கட்டுப்படுத்த செயலி பூஸ்ட் கிளர்ச்சி துடிப்பு சுற்றுக்கு வழிமுறைகளை அனுப்புகிறது.

E 、 மீயொலி ஆய்வு டி வேலை செய்த பிறகு ஒலி சமிக்ஞைகளை கடத்துகிறது

எஃப் 、 மீயொலி ஆய்வு ஆர் வேலை செய்த பிறகு ஒலி சமிக்ஞைகளைப் பெறுகிறது

ஜி 、 பலவீனமான ஒலி சமிக்ஞை சமிக்ஞை பெருக்கி சுற்று மூலம் பெருக்கப்பட்டு செயலிக்குத் திரும்புகிறது.

எச் 、 பெருக்கப்பட்ட சமிக்ஞை வடிவமைத்த பிறகு செயலிக்குத் திரும்பும், மேலும் உள்ளமைக்கப்பட்ட நுண்ணறிவு வழிமுறை குறுக்கீடு ஒலி அலை தொழில்நுட்பத்தை வடிகட்டுகிறது, இது உண்மையான இலக்கை திறம்பட திரையிட முடியும்.

I 、 வெப்பநிலை கண்டறிதல் சுற்று, செயலிக்கு வெளிப்புற சுற்றுச்சூழல் வெப்பநிலை பின்னூட்டத்தைக் கண்டறியவும்

j 、 செயலி எதிரொலியின் வருவாய் நேரத்தை அடையாளம் கண்டு, வெளிப்புற சுற்றுப்புற சூழலுடன் இணைந்த வெப்பநிலையை ஈடுசெய்கிறது, தூர மதிப்பைக் கணக்கிடுகிறது (s = v *t/2).

K 、 செயலி கணக்கிடப்பட்ட தரவு சமிக்ஞையை வாடிக்கையாளருக்கு இணைப்பு வரி மூலம் கடத்துகிறது மற்றும் a க்கு திரும்புகிறது.

(3) குறுக்கீடு செயல்முறை

ரோபாட்டிக்ஸ் துறையில் அல்ட்ராசவுண்ட், மின்சாரம் வழங்கும் சத்தம், துளி, எழுச்சி, நிலையற்றது போன்ற பல்வேறு குறுக்கீடு மூலங்களை எதிர்கொள்ளும். ரோபோ உள் கட்டுப்பாட்டு சுற்று மற்றும் மோட்டாரின் கதிர்வீச்சு குறுக்கீடு. அல்ட்ராசவுண்ட் காற்றோடு நடுத்தரமாக வேலை செய்கிறது. ஒரு ரோபோ ஒரே நேரத்தில் பல மீயொலி சென்சார்கள் மற்றும் பல ரோபோக்களுடன் பணிபுரியும் போது, ​​ஒரே இடத்திலும் நேரத்திலும் பல பூர்வீக அல்லாத மீயமற்ற சமிக்ஞைகள் இருக்கும், மேலும் ரோபோக்களுக்கு இடையிலான பரஸ்பர குறுக்கீடு மிகவும் தீவிரமாக இருக்கும்.

இந்த குறுக்கீடு சிக்கல்களைப் பார்க்கும்போது, ​​சென்சார் மிகவும் நெகிழ்வான தழுவல் தொழில்நுட்பத்தை உள்ளமைக்கப்பட்டுள்ளது, 5 நிலை இரைச்சல் குறைப்பு நிலை அமைப்பை ஆதரிக்க முடியும், அதே அதிர்வெண் குறுக்கீடு வடிப்பானை அமைக்கலாம், வரம்பு மற்றும் கோணத்தை அமைக்கலாம், எதிரொலி வடிகட்டி வழிமுறையைப் பயன்படுத்தி, வலுவான குறுக்கீடு எதிர்ப்பு திறனைக் கொண்டுள்ளது.

பின்வரும் சோதனை முறையின் மூலம் DYP ஆய்வகத்திற்குப் பிறகு: அளவீட்டைக் கட்டுப்படுத்தவும், பல இயந்திர பணிச்சூழலை உருவகப்படுத்தவும், தரவை பதிவு செய்யவும் 4 மீயொலி தடையாகத் தவிர்ப்பு சென்சார்களைப் பயன்படுத்தவும், தரவு துல்லிய விகிதம் 98%க்கும் அதிகமாக எட்டியது.

குறுக்கீடு எதிர்ப்பு தொழில்நுட்ப சோதனையின் வரைபடம்

(4) பீம் கோணம் சரிசெய்யக்கூடியது

மென்பொருள் உள்ளமைவு சென்சார் பீம் கோணத்தில் 4 நிலைகள் உள்ளன: 40,45,55,65, வெவ்வேறு காட்சிகளின் பயன்பாட்டுத் தேவைகளைப் பூர்த்தி செய்ய.

5மீயொலி தடையாக தவிர்ப்பு சென்சார் தொழில்நுட்ப திட்டம்

ரோபோ தடையாகத் தவிர்ப்பதற்கான பயன்பாட்டின் துறையில், சென்சார் என்பது ரோபோவின் கண், ரோபோ நெகிழ்வாக நகர முடியுமா மற்றும் விரைவாக சென்சார் வழங்கிய அளவீட்டு தகவல்களைப் பொறுத்தது. அதே வகை மீயொலி தடையாக தவிர்ப்பு சென்சார்களில், இது குறைந்த விலை மற்றும் குறைந்த வேகத்துடன் கூடிய நம்பகமான தடையைத் தவிர்ப்பது தயாரிப்புகளாகும், ரோபோவைச் சுற்றி தயாரிப்புகள் நிறுவப்பட்டுள்ளன, ரோபோ கட்டுப்பாட்டு மையத்துடன் தொடர்புகொள்வது, ரோபோவின் இயக்க திசைக்கு ஏற்ப தூரக் கண்டறிதலுக்கான வெவ்வேறு வரம்பு சென்சார்களைத் தொடங்கவும், விரைவான மறுமொழி மற்றும் ஆன்-டெமண்ட் கண்டறிதல் தேவைகளை அடையவும். இதற்கிடையில், மீயொலி சென்சார் ஒரு பெரிய FOV புல கோணத்தைக் கொண்டுள்ளது, இது தேவையான கண்டறிதல் பகுதியை அதன் முன் நேரடியாக மறைக்க இயந்திரத்திற்கு அதிக அளவீட்டு இடத்தைப் பெற உதவும்.

6ரோபோ தடையாக தவிர்ப்பு திட்டத்தில் மீயொலி சென்சார் பயன்படுத்துவதற்கான சிறப்பம்சங்கள்

• மீயொலி தடையாகத் தவிர்ப்பது ரேடார் FOV ஆழம் கேமராவைப் போன்றது, ஆழமான கேமராவின் 20% செலவாகும்;

• முழு தூர மில்லிமீட்டர்-நிலை துல்லிய தீர்மானம், ஆழம் கேமராவை விட சிறந்தது

Vorments வெளிப்புற சுற்றுச்சூழல் நிறம் மற்றும் ஒளி தீவிரத்தினால் சோதனை முடிவுகள் பாதிக்கப்படுவதில்லை, வெளிப்படையான பொருள் தடைகளை கண்ணாடி, வெளிப்படையான பிளாஸ்டிக் போன்றவற்றைக் கண்டறிய முடியும்.

Poss தூசி, கசடு, மூடுபனி, அமிலம் மற்றும் கார சூழல் குறுக்கீடு, அதிக நம்பகத்தன்மை, கவலை சேமிப்பு, குறைந்த பராமரிப்பு விகிதம்;

• ரோபோ வெளிப்புற மற்றும் உட்பொதிக்கப்பட்ட வடிவமைப்பைச் சந்திக்க சிறிய அளவு, சேவை ரோபோக்களின் பல்வேறு காட்சிகளுக்குப் பயன்படுத்தப்படலாம், வாடிக்கையாளர்களின் மாறுபட்ட தேவைகளைப் பூர்த்தி செய்ய, செலவுகளைக் குறைக்கலாம்.