روبوٹ میں الٹراسونک سینسر ذہین روبوٹ کو "چھوٹے ، تیز اور مستحکم" رکاوٹوں سے بچنے میں مدد کرتا ہے۔

1 、تعارف

الٹراسونک رینجنگایک غیر رابطہ کھوج کی تکنیک ہے جو صوتی ماخذ سے خارج ہونے والی الٹراسونک لہروں کا استعمال کرتی ہے ، اور جب رکاوٹ کا پتہ چلتا ہے تو الٹراسونک لہر صوتی منبع کی عکاسی کرتی ہے ، اور رکاوٹ کے فاصلے کا حساب ہوا میں آواز کی رفتار کی رفتار کی رفتار کی رفتار کی بنیاد پر لگایا جاتا ہے۔ اس کی اچھی الٹراسونک ہدایت کی وجہ سے ، یہ پیمائش شدہ شے کی روشنی اور رنگ سے متاثر نہیں ہوتا ہے ، لہذا یہ روبوٹ رکاوٹ سے بچنے میں وسیع پیمانے پر استعمال ہوتا ہے۔ سینسر روبوٹ کے چلنے والے راستے پر مستحکم یا متحرک رکاوٹوں کا احساس کرسکتا ہے ، اور حقیقی وقت میں رکاوٹوں کے فاصلے اور سمت کی معلومات کی اطلاع دے سکتا ہے۔ روبوٹ معلومات کے مطابق اگلی کارروائی کو صحیح طریقے سے انجام دے سکتا ہے۔

روبوٹ ایپلی کیشن ٹکنالوجی کی تیز رفتار ترقی کے ساتھ ، مختلف ایپلی کیشن فیلڈز میں روبوٹ مارکیٹ میں نمودار ہوئے ہیں ، اور سینسروں کے لئے نئی ضروریات کو آگے بڑھایا گیا ہے۔ مختلف شعبوں میں روبوٹ کے اطلاق کو کس طرح ڈھال لیا جائے ہر سینسر انجینئر کے بارے میں سوچنے اور دریافت کرنے کا مسئلہ ہے۔

اس مقالے میں ، روبوٹ میں الٹراسونک سینسر کے اطلاق کے ذریعے ، رکاوٹوں سے بچنے کے سینسر کے استعمال کو بہتر طور پر سمجھنے کے لئے۔

2 、سینسر کا تعارف

A21 ، A22 اور R01 خود کار طریقے سے روبوٹ کنٹرول ایپلی کیشنز پر مبنی سینسر ہیں ، جس میں چھوٹے بلائنڈ ایریا کے فوائد ، مضبوط پیمائش کی موافقت ، مختصر ردعمل کا وقت ، فلٹر فلٹرنگ مداخلت ، اعلی تنصیب کی موافقت ، ڈسٹ پروف اور واٹر پروف ، لمبی زندگی اور اعلی قابل اعتماد وغیرہ ہیں۔ وہ مختلف روبوٹ کے مطابق مختلف پیرامیٹرز کے ساتھ سینسر کو اپنا سکتے ہیں۔

A21 ، A22 ، R01 پروڈکٹ تصاویر

فنکشن خلاصہ ：

• وسیع وولٹیج کی فراہمی ， ورکنگ وولٹیج 3.3 ～ 24V ；

• بلائنڈ ایریا کم سے کم 2.5 سینٹی میٹر تک ہوسکتا ہے ；

the سب سے دور کی حد مقرر کی جاسکتی ہے ، 50 سینٹی میٹر سے 500 سینٹی میٹر کی کل 5 سطح کی حد ہدایات کے ذریعے مقرر کی جاسکتی ہے۔

• مختلف قسم کے آؤٹ پٹ طریقوں دستیاب ہیں ، UART آٹو / کنٹرولڈ ، PWM کنٹرولڈ ، سوئچ حجم TTL لیول (3.3V) ، RS485 ، IIC ، وغیرہ۔ ۔

B بوڈ کی پہلے سے طے شدہ شرح 115،200 ہے ، ترمیم کی حمایت کرتی ہے ；

• ایم ایس سطح کے ردعمل کا وقت ، ڈیٹا آؤٹ پٹ کا وقت 13ms تک تیز رفتار سے ہوسکتا ہے ；

• سنگل اور ڈبل زاویہ کا انتخاب کیا جاسکتا ہے ، مختلف درخواستوں کے منظرناموں کے لئے کل چار زاویہ کی سطح کی تائید کی جاتی ہے۔

built بلٹ ان شور میں کمی کا فنکشن جو 5 درجے کے شور میں کمی کی سطح کی ترتیب کی حمایت کرسکتا ہے ；

• ذہین صوتی لہر پروسیسنگ ٹکنالوجی ، بلٹ ان ذہین الگورتھم سے فلٹرز مداخلت کی آواز کی لہروں کو ، مداخلت کی آواز کی لہروں کی نشاندہی کرسکتی ہے اور خود بخود فلٹرنگ انجام دے سکتی ہے ；

• واٹر پروف ڈھانچہ ڈیزائن ، واٹر پروف گریڈ IP67 ；

strong مضبوط تنصیب کی موافقت ، تنصیب کا طریقہ آسان ، مستحکم اور قابل اعتماد ہے ；

remote ریموٹ فرم ویئر اپ گریڈ کی حمایت کریں ；

3 、پروڈکٹ پیرامیٹرز

(1) بنیادی پیرامیٹرز

(2) پتہ لگانے کی حد

الٹراسونک رکاوٹ سے بچنے کے سینسر کا انتخاب کا دو زاویہ ورژن ہوتا ہے ، جب مصنوع عمودی طور پر انسٹال ہوتا ہے تو ، افقی بائیں اور دائیں سمت کا پتہ لگانے کا زاویہ بڑا ہوتا ہے ، رکاوٹوں سے بچنے کی حد میں اضافہ کرسکتا ہے ، چھوٹی عمودی سمت کا پتہ لگانے والے زاویہ ، اسی وقت ، یہ ڈرائیونگ کے دوران ناہموار سڑک کی وجہ سے غلط ٹرگر سے بچتا ہے۔

پیمائش کی حد کا ڈایاگرام

4 、الٹراسونک رکاوٹ سے بچنے سے متعلق سینسر تکنیکی اسکیم

(1) ہارڈ ویئر کے ڈھانچے کا آریگرام

(2) ورک فلو

A 、 سینسر بجلی کے سرکٹس سے چلتا ہے۔

B 、 پروسیسر خود انکوائس شروع کرتا ہے تاکہ یہ یقینی بنایا جاسکے کہ ہر سرکٹ عام طور پر کام کرتا ہے۔

C 、 پروسیسر کی خود جانچ پڑتال کے لئے کہ آیا ماحول میں الٹراسونک ایک ہی تعدد مداخلت کا سگنل موجود ہے ، اور پھر وقت کے ساتھ اجنبی آواز کی لہروں کو فلٹر اور اس پر کارروائی کریں۔ جب صارف کو صحیح فاصلے کی قیمت نہیں دی جاسکتی ہے تو ، غلطیوں کو روکنے کے لئے غیر معمولی نشان کا ڈیٹا دیں ، اور پھر عمل K پر جائیں۔

D 、 پروسیسر زاویہ اور حد کے مطابق جوش و خروش کی شدت کو کنٹرول کرنے کے لئے حوصلہ افزائی پلس سرکٹ کو فروغ دینے کے لئے ہدایات بھیجتا ہے۔

E 、 الٹراسونک تحقیقات ٹی کام کرنے کے بعد صوتی سگنل منتقل کرتی ہے

F 、 الٹراسونک تحقیقات R کو کام کرنے کے بعد صوتی سگنل ملتے ہیں

G 、 کمزور صوتی سگنل سگنل یمپلیفائر سرکٹ کے ذریعہ بڑھایا جاتا ہے اور پروسیسر کو واپس کردیا جاتا ہے۔

H 、 تشکیل دینے کے بعد پروسیسر کو بڑھاوا دیا جاتا ہے ، اور بلٹ ان ذہین الگورتھم مداخلت ساؤنڈ ویو ٹکنالوجی کو فلٹر کرتا ہے ، جو حقیقی ہدف کو مؤثر طریقے سے اسکرین کرسکتا ہے۔

میں 、 درجہ حرارت کا پتہ لگانے کا سرکٹ ، پروسیسر کو بیرونی ماحول کے درجہ حرارت کی آراء کا پتہ لگاتا ہوں

J 、 پروسیسر ایکو کے واپسی کے وقت کی نشاندہی کرتا ہے اور بیرونی محیطی ماحول کے ساتھ مل کر درجہ حرارت کی تلافی کرتا ہے ، فاصلے کی قیمت (s = v *t/2) کا حساب لگاتا ہے۔

K 、 پروسیسر کلائنٹ لائن کے ذریعے کلائنٹ کو حساب کتاب ڈیٹا سگنل منتقل کرتا ہے اور A کو واپس کرتا ہے۔

(3) مداخلت کا عمل

روبوٹکس کے میدان میں الٹراساؤنڈ ، کو متعدد مداخلت کے ذرائع کا سامنا کرنا پڑے گا ، جیسے بجلی کی فراہمی کا شور ، ڈراپ ، سرج ، عارضی ، وغیرہ۔ روبوٹ اندرونی کنٹرول سرکٹ اور موٹر کی تابکاری مداخلت۔ الٹراساؤنڈ میڈیم کے طور پر ہوا کے ساتھ کام کرتا ہے۔ جب ایک روبوٹ میں ایک ہی وقت میں متعدد الٹراسونک سینسر اور ایک سے زیادہ روبوٹ کام کرتے ہیں تو ، اسی جگہ اور وقت میں بہت سے غیر مقامی الٹراسونک سگنل ہوں گے ، اور روبوٹ کے مابین باہمی مداخلت بہت سنجیدہ ہوگی۔

ان مداخلت کے مسائل کے پیش نظر ، سینسر ایک بہت ہی لچکدار موافقت ٹیکنالوجی میں بلٹ میں ، 5 سطح کے شور میں کمی کی سطح کی ترتیب کی حمایت کرسکتا ہے ، اسی فریکوینسی مداخلت کے فلٹر کو سیٹ کیا جاسکتا ہے ، ایکو فلٹر الگورتھم کا استعمال کرتے ہوئے ، حد اور زاویہ ترتیب دیا جاسکتا ہے ، اس میں اینٹی مداخلت کی مضبوط صلاحیت موجود ہے۔

مندرجہ ذیل ٹیسٹ کے طریقہ کار کے ذریعے ڈی وائی پی لیبارٹری کے بعد: پیمائش کو ہیج کرنے کے لئے 4 الٹراسونک رکاوٹوں سے بچنے کے سینسروں کا استعمال کریں ، ملٹی مشین کام کرنے والے ماحول کی تقلید کریں ، اعداد و شمار کو ریکارڈ کریں ، ڈیٹا کی درستگی کی شرح 98 فیصد سے زیادہ تک پہنچ گئی۔

اینٹی مداخلت ٹکنالوجی ٹیسٹ کا ڈایاگرام

(4) بیم زاویہ سایڈست

سافٹ ویئر کنفیگریشن سینسر بیم زاویہ میں 4 سطحیں ہیں: مختلف منظرناموں کی درخواست کی ضروریات کو پورا کرنے کے لئے ، 40،45،55،65۔

5 、الٹراسونک رکاوٹ سے بچنے سے متعلق سینسر تکنیکی اسکیم

روبوٹ رکاوٹ سے بچنے کی درخواست کے میدان میں ، سینسر روبوٹ کی آنکھ ہے ، چاہے روبوٹ لچکدار طریقے سے حرکت کرسکتا ہے اور تیزی سے سینسر کے ذریعہ واپس کردہ پیمائش کی معلومات پر زیادہ تر انحصار کرتا ہے۔ ایک ہی قسم کے الٹراسونک رکاوٹوں سے بچنے کے سینسروں میں ، یہ کم قیمت اور کم رفتار والی ایک قابل اعتماد رکاوٹ سے بچنے کی مصنوعات ہے ، روبوٹ کے ارد گرد مصنوعات نصب کی جاتی ہیں ، روبوٹ کنٹرول سینٹر کے ساتھ رابطے ، روبوٹ کی تحریک کی سمت کے مطابق فاصلے کی نشاندہی کے لئے مختلف رینجنگ سینسر شروع کریں ، تیز رفتار ردعمل اور آن ڈیمانڈ کا پتہ لگانے کی ضروریات کو حاصل کریں۔ دریں اثنا ، الٹراسونک سینسر کے پاس ایک بہت بڑا ایف او وی فیلڈ زاویہ ہے تاکہ مشین کو اس کے سامنے براہ راست پتہ لگانے کے مطلوبہ علاقے کا احاطہ کرنے کے لئے زیادہ پیمائش کی جگہ حاصل کرنے میں مدد ملے۔

6 、روبوٹ رکاوٹ سے بچنے والی اسکیم میں الٹراسونک سینسر کے اطلاق کی جھلکیاں

• الٹراسونک رکاوٹوں سے بچنے سے ریڈار ایف او وی گہرائی والے کیمرے کی طرح ہے ، جس کی قیمت گہرائی کے کیمرے کا تقریبا 20 ٪ ہے۔

• مکمل رینج ملی میٹر سطح کی صحت سے متعلق قرارداد ، گہرائی والے کیمرے سے بہتر ；

emerty ٹیسٹ کے نتائج بیرونی ماحول کے رنگ اور روشنی کی شدت سے متاثر نہیں ہوتے ہیں ، شفاف مادی رکاوٹوں کا استحکام کا پتہ لگایا جاسکتا ہے ، جیسے شیشے ، شفاف پلاسٹک ، وغیرہ۔

dist دھول ، کیچڑ ، دھند ، تیزاب اور الکالی ماحول کی مداخلت ، اعلی وشوسنییتا ، پریشانی بچانے ، کم بحالی کی شرح سے پاک۔

rob روبوٹ بیرونی اور سرایت شدہ ڈیزائن کو پورا کرنے کے لئے چھوٹا سائز ، سروس روبوٹ کے متعدد منظرناموں پر ، صارفین کی متنوع ضروریات کو پورا کرنے ، اخراجات کو کم کرنے کے لئے اس کا اطلاق کیا جاسکتا ہے۔