1,Kirish
Ultratovush eshigiOvoz manbaidan chiqariladigan ultrasonik to'lqinlardan foydalanadigan aloqa vositasi bo'lmagan aniqlanish usuli, to'siq aniqlanganida, to'siqlar masofadan turib, to'siq masofasi havoda tovush tezligining tarqalish tezligi asosida hisoblab chiqiladi. Ultrasonik direktori bo'lganligi sababli, o'lchangan ob'ektning yorug'ligi va rangi ta'sir qilmaydi, shuning uchun u to'siq to'siqni oldini olishda keng qo'llaniladi. Sensor robotning yurish yo'lidagi statik yoki dinamik to'siqlarni sezishi va real vaqt rejimida to'siqlar va to'siqlar haqidagi ma'lumotni sezishi mumkin. Robot keyingi harakatni ma'lumotlarga muvofiq to'g'ri bajarishi mumkin.
Robotni qo'llash texnologiyasining jadal rivojlanishi bilan bozorda turli xil ariza sohasidagi robotlar paydo bo'ldi va sensorlar uchun yangi talablar izlanmoqda. Qanday qilib robotlarni turli sohalardagi qo'llashga qanday moslashish har bir sensor muhandisiga yoki kashf etish muammosi.
Ushbu hujjatda, robotda ultratovush sensori yordamida to'siqning oldini olish sensori ishlatishni yaxshiroq tushunish orqali.
2,Sensor kirish
A21, A22 va R01, kichik ko'rlikdagi avtomatik ravishda avtomatik ravishda ishlab chiqilgan avtomatik afzalliklar, katta javobgarlik, qisqa vaqt davomida va suv o'tkazmaydigan aralashmalar, uzoq umr ko'radigan va yuqori darajadagi ishonchlilik, uzoq umr va yuqori darajadagi va boshqa omillar. Ular sensorlarni turli xil robotlarga ko'ra turli xil parametrlar bilan moslashtira olishlari mumkin.
A21, A22, R01 Mahsulot rasmlari
Funktsiya mavhum:
• keng kuchlanishli ta'minot, ish kuchlanishi3.3 ~ 24v;
• Ko'r maydoni kamida 2,5 sm gacha bo'lishi mumkin;
• Uzoq diapazon o'rnatilishi mumkin, jami 500 darajadan 500 sm gacha bo'lgan 50 sm masofani ko'rsatilishi mumkin;
• ISHLAB CHIQARISH MATERIALLARI, UART AUT / Nursandlangan, PWM boshqariladigan, TTL darajasi (3.3V), Rs485, IIC va boshqalar. (UART tomonidan boshqariladigan va PWM boshqariladigan quvvat sarfi ultra-past uyali energiya sarfini ta'minlay oladi);
• Odatiy hollik darajasi 115,200, o'zgarishni qo'llab-quvvatlaydi;
• MS-darajali javob vaqti, ma'lumotlarni chiqarish vaqti 13mni eng tezroq bo'lishi mumkin;
• Turli va ikki tomonlama burchakni tanlash mumkin, jami to'rt burchakning umumiy soni turli xil dastur stsenariylari uchun quvvatlanadi;
• 5-sonli shovqinni kamaytirish darajasini sozlash bo'yicha qurilgan shovqinni kamaytirish funktsiyasi;
• Amaliy akustik to'lqinlarni qayta ishlash texnologiyasi, O'rnatilgan aqlli algoritm filtrlararo shovqinli to'lqinlar, aralashish oq to'lqinlarini aniqlab, filtrlashni avtomatik ravishda bajarishi mumkin;
• suv o'tkazmaydigan tuzilishi dizayni, suv o'tkazmaydigan navli IP67;
• O'rnatish moslashuvchanligi, o'rnatish usuli oddiy, barqaror va ishonchli;
• Uzoqroq dasturiy ta'minotni qo'llab-quvvatlash;
3,Mahsulot parametrlari
(1) Asosiy parametrlar
(2) aniqlash diapazoni
Ultrasonik to'siqni oldini olish sensori Tanlovning ikki burchakli versiyasiga ega, chunki mahsulotni kesish qiyin bo'lgan burchak, bir vaqtning o'zida haydash paytida notekis yo'l yuzasi tomonidan yuzaga kelgan noto'g'ri tetikni oshiradi.
O'lchov oralig'ining diagrammasi
4,Ultrasonik to'siqni oldini olish sensor texnik sxemasi
(1) apparat tuzilishi diagrammasi
(2) ish oqimi
A, sensor elektr timsuqlari bilan quvvatlanadi.
b, protsessor har bir tuman normal ishlashini ta'minlash uchun o'z-o'zini tekshirish boshlanadi.
c, atrof-muhitda ultratovush aralashuvi aralashmasi mavjudligini aniqlash uchun protsessorning o'zini o'zi tekshirish, so'ngra o'z vaqtida muslukli tovush to'lqinlarini filtrlang va qayta ishlang. Foydalanuvchiga to'g'ri masofali masofaviy qiymat berilmasa, xatolarning oldini olish uchun g'ayritabiiy imzolarni bering va keyin k.
d, protsessor pulse tatiskasini burchak va assortimentini boshqarish uchun puls zalini kuchaytirish bo'yicha ko'rsatmalarni yuboradi.
E, ultratovush tekshiruvi ishlangandan keyin akustik signallarni uzatadi
f, ultratovush tekshiruvi ishlangandan keyin akustik signallarni qabul qiladi
G, zaif akustik signal signal kuchaytirgich bilan kuchaytiriladi va protsessorga qaytarildi.
H, kuchaytirilgan signalni shakllantirishdan keyin protsessorga qaytariladi va o'rnatilgan aqlli algoritmlar haqiqiy maqsadni samarali ekrandan samarali ekranni olib tashlashi mumkin bo'lgan shovqinli ovozli to'lqin texnologiyasini filtrlaydi.
I, haroratni aniqlash moslamasi, protsessorga tashqi muhitning haroratini aniqlaydi
J, protsessor echoning qaytarish vaqtini aniqlaydi va tashqi muhit muhiti bilan birlashtirilgan haroratni qoplaydi, masofaviy qiymatni (s = v * t / 2) hisoblaydi.
K, protsessor hisoblangan ma'lumotlar signalini mijozga ulanish liniyasi orqali mijozga uzatadi va a ga qaytadi.
(3) aralashuv jarayoni
Robototexnika sohasida ultratovush tekshiruvi, masalan, elektr ta'minoti, tomchi, tushirish, o'tkinchi va boshqalarni radiatsiya aralashuvi va motorning radiatsiyasining o'zaro aralashuvi kabi turli xil shovqin manbalariga duch keladi. Ultratovush tekshiruvi muhit bilan havo bilan ishlaydi. Robot bir nechta ultrasonik sensorlar va bir nechta robotlar bilan jihozlanganda, bir vaqtning o'zida bir vaqtning o'zida ishlayotganda ko'p tarmoqli bo'lmagan ultrasik bo'lmagan signallar va robotlar o'rtasidagi o'zaro aralashuv juda jiddiy bo'ladi.
Ushbu aralashuv muammolarini hisobga olgan holda, juda moslashuvchan moslashuvchan eksklyuziv moslashuvchanlik darajasi 5 darajadagi 5 darajadagi shovqinni qo'llab-quvvatlashi mumkin, shunda bir xil chastota filtri miqdorini qo'llab-quvvatlashi mumkin, ularning kuchli aralashuvi bilan kuchli aralashuvga qarshi kuchli.
Quyidagi sinov usulida dipgrafiyadan so'ng: 4 Ultraton to'siqni ishlatishni oldini olish, ko'p mashina ishlaydigan muhitdan foydalaning, ko'p mashina ishlaydigan muhitdan foydalaning, ma'lumotlar aniqligi 98% dan yuqori.
Interfeyerga qarshi texnologiyasining diagrammasi
(4) nurli burchak sozlanishi
Dasturiy ta'minot konfiguratsiyasi sensorining nurlari 4 darajasiga ega: 40,45,55,65, turli stsenariylarning talablariga javob beradigan.
5,Ultrasonik to'siqni oldini olish sensor texnik sxemasi
Robotning to'siqlaridan qochish sohasida, sensor robotning ko'zi, robot moslashuvchan va tezda harakatlanishi mumkinmi yoki tezda sensor tomonidan qaytariladigan o'lchov ma'lumotlariga asosan o'lchash ma'lumotlariga bog'liq. Ultrasonik to'siqning oldini olish sensorlari, past narx va past tezlikda ishlaydigan mahsulotlar, robotning harakat yo'nalishi bilan mos keladigan qulay mahsulotlar, mahsulotni tezlashtirish, tezkor javob berish va talabni aniqlash talablariga muvofiq turli xil turg'unlikni boshlaydi. Shu bilan birga, ultrasonik sensorga to'g'ridan-to'g'ri uni to'g'ridan-to'g'ri aniqlash uchun kerakli aniqlash maydonini qoplash uchun mashinaga ko'proq o'lchash maydoniga ega.
6,Robot to'siqning oldini olish sxemasida ultratovush sensorini qo'llashning diqqatga sazovor joylari
• Ultratovon to'siqni oldini olish Radar Fov chuqur kameraga o'xshash, chuqurlikdagi kameraning 20 foizi turadi;
• 100-sonli darajali aniqlik, chuqurroq kameradan yaxshiroq;
• Test natijalariga tashqi muhitning rangi va engil intensivlik ta'sir ko'rsatmaydi, shaffof materiallarning shaffof bo'lishi barqaror bo'lishi mumkin, masalan, shisha, shaffof plastik va boshqalar.
• chang, loy, kislota va ishqorli ichimliklararo aralashuv, yuqori ishonchlilik, xavotirda, past darajadagi texnik stavkadan ozod qilinadi;
• Tashqi va o'rnatilgan dizaynni qondirish uchun kichik o'lchamda xaridorlarning turli ehtiyojlarini qondirish uchun turli xil ehtiyojlarni qondirish uchun turli xil stsenariylarga nisbatan qo'llanilishi mumkin.
O'tish vaqti: Avgust-16-2022