ולטראַסאָניק סענסאָר אין ראָובאַץ הילף ינטעליגענט ראָובאַץ צו ויסמיידן מניעות "קליין, שנעל און סטאַביל"

1,הקדמה

ולטראַסאַניק ריינדזשינגis a non-contact detection technique that uses ultrasonic waves emitted from the sound source, and the ultrasonic wave reflects back to the sound source when the obstacle is detected, and the distance of the obstacle is calculated based on the propagation speed of the speed of sound in the air. ווייַל פון זיין גוט אַלטראַסאַניק דירעקטיוויטי, עס איז נישט אַפעקטאַד דורך די ליכט און די קאָליר פון די געמאסטן כייפעץ, אַזוי עס איז וויידלי געניצט אין ראָבאָט שטערונג אַוווידאַנס. די סענסער קענען זינען די סטאַטיק אָדער דינאַמיש מניעות אויף די גיין מאַרשרוט פון די ראָבאָט און באַריכט די ווייַטקייט און ריכטונג אינפֿאָרמאַציע פון ​​די מניעות אין פאַקטיש צייט. דער ראָבאָט קענען ריכטיק דורכפירן דעם ווייַטער קאַמף לויט די אינפֿאָרמאַציע.

מיט דער גיך אַנטוויקלונג פון ראָבאָט אַפּלאַקיישאַן טעכנאָלאָגיע, ראָובאַץ אין פאַרשידענע אַפּלאַקיישאַן פעלדער האָבן ארויס אין מאַרק, און נייַע באדערפענישן זענען פאָרויס פֿאַר סענסאָרס. ווי צו אַדאַפּט צו די אַפּלאַקיישאַן פון ראָובאַץ אין פאַרשידענע פעלדער איז אַ פּראָבלעם פֿאַר יעדער סענסער ינזשעניר צו טראַכטן וועגן און ויספאָרשן.

אין דעם פּאַפּיר, דורך די אַפּלאַקיישאַן פון אַלטראַסאַניק סענסער אין ראָבאָט, צו בעסער פֿאַרשטיין די נוצן פון שטערונג אַוואַוויידינג סענסער.

2,סענסאָר הקדמה

A21, A22 און R01 זענען סענסאָרס דיזיינד באזירט אויף אָטאַמאַטיק ראָבאָט קאָנטראָל אַפּלאַקיישאַנז, מיט אַ סעריע פון ​​אַדוואַנטידזשיז פון קליין בלינד געגנט, קורץ מעאַסורעמענט, קורץ ראַזאַרמאַנט, קורץ ענטפער, קורץ ענטפער, אָטאַפּפּרוף און וואָטערפּרוף, לאַנג לעבן און וואַסער-רילייאַבילאַטי. זיי קענען אַדאַפּט סענסאָרס מיט פאַרשידענע פּאַראַמעטערס לויט פאַרשידענע ראָובאַץ.

A21, A22, R01 פּראָדוקט בילדער

פונקציע אַבסטראַקט:

• ברייט וואָולטידזש צושטעלן, אַרבעט וואָולטידזש 3.3 ~ 24 וו;

• בלינד שטח קענען אַרויף צו 2.5 סענטימעטער מינימום;

• די פאַרדאַסט קייט קענען זיין באַשטימט, אַ גאַנץ 500CH 50 סענטימעטער צו 500 סענטימעטער קענען זיין באַשטימט דורך ינסטראַקשאַנז;

•A variety of output modes are available,UART auto / controlled, PWM controlled, switch volume TTL level(3.3V), RS485,IIC,etc. (UART קאַנטראָולד און פּוום קאַנטראָולד מאַכט קאַנסאַמשאַן קענען שטיצן הינטער-נידעריק שלאָפן מאַכט קאַנסאַמשאַן);

• די פעליקייַט באָוד קורס איז 115,200, שטיצט מאַדאַפאַקיישאַן;

• MS-מדרגה ענטפער צייט, דאַטן רעזולטאַט צייט קענען אַרויף צו 13 מסאַסט;

• איין און טאָפּל ווינקל קענען זיין אויסגעקליבן, גאַנץ פיר ווינקל לעוועלס זענען געשטיצט פֿאַר פאַרשידענע אַפּלאַקיישאַן סינעריאָוז;

• געבויט-אין ראַש רעדוקציע פונקציע וואָס קענען שטיצן די ראַש רעדל קאַטאַלאָג מדרגה באַשטעטיקן;

• ינטעליגענט אַקוסטיש וואַווע פּראַסעסינג טעכנאָלאָגיע, געבויט-אין ינטעליגענט אַלגערידאַם צו פילטערס ינטערפיראַנס געזונט כוואליעס, קענען ידענטיפיצירן די ינטערפיראַנס געזונט כוואליעס און אויטאָמאַטיש דורכפירן ווייווז און אויטאָמאַטיש דורכפירן ווייווז און אויטאָמאַטיש דורכפירן און אויטאָמאַטיש דורכפירן און אויטאָמאַטיש קעריינג;

• וואָטערפּרוף סטרוקטור פּלאַן, וואָטערפּרוף פּראָדוקטן IP67;

• די מעטהאָדס פון שטאַרק ינסטאַלירונג, די ינסטאַלירונג אופֿן איז פּשוט, סטאַביל און פאַרלאָזלעך;

• שטיצן רימאָוט פירוואַרוואַרוואַרע אַפּגרייד;

3,פּראָדוקט פּאַראַמעטערס

(1) יקערדיק פּאַראַמעטערס

(2) דיטעקשאַן קייט

ולטראַסאָניק שטערונג אַוווידאַנס סענסער האט אַ צוויי-ווינקל ווערסיע פון ​​די ברירה, ווען די פּראָדוקט איז אינסטאַלירן ווערטיקלי, די דיטעקשאַן פון די רייניקונג פון די הויט גראַד איז גרויס, קענען פאַרגרעסערן די קאַנסטאַלירן דיטעקשאַן ווינקל, אין דער זעלביקער צייט, עס ס דיטעקשאַן אַוואַרדס, אין דער זעלביקער צייט, עס ס דיטעקשאַן אַוואַרדס אין די אַלטראַסיקאַל דעליווערי ווינקל אין די קאַנסטאַלירן קייט, אין דער זעלביקער צייט, די טאָרטקאַרט דיטעקשאַן פון די ווינקל פון די הויט גראַד איז גרויס, עס איז געווען אַ ביסל פון די דיטעקשאַן פון די דיטעקשאַן פון די וואַסער פונקציאָנירן פון די אַלטראַסיקאַל ריכטונג בעשאַס די פאַלש צינגל.

דיאַגראַמע פון ​​די מעאַסורעמענט קייט

4,ולטראַסאָניק שטערונג אַוואַדע סענסער טעכניש טעכנאָלאָגיע

(1) דיאַגראַמע פון ​​די ייַזנוואַרג סטרוקטור

(2) וואָרקפלאָוו

א, די סענסער איז פּאַוערד דורך די ילעקטריקאַל סערקאַץ.

ב, דער פּראַסעסער סטאַרץ זיך-דורכקוק צו ענשור אַז יעדער קרייַז אַרבעט נאָרמאַלי.

C, דער פּראַסעסער זיך-טשעק צו ידענטיפיצירן צי עס איז אַן אַלטראַסאַניק זעלביקער-אָפטקייַט ינטערפיראַנס סיגנאַל אין די סוויווע, און דעריבער פילטער און פּראָצעס די פרעמד געזונט כוואליעס אין צייט. ווען די ריכטיק ווייַטקייט ווערט קענען ניט זיין געגעבן צו דער באַניצער, געבן די אַבנאָרמאַל צייכן דאַטן צו פאַרמייַדן ערראָרס, און דאַן שפּרינגען צו דעם פּראָצעס ק.

ד, דער פּראַסעסער סענדז ינסטראַקשאַנז צו די בוסט עקסיטיישאַן דויפעק צו קאָנטראָלירן די ויסשטעלונג ינטענסיטי לויט ווינקל און קייט.

E, די אַלטראַסאַניק זאָנד ה טראַנסמיטט אַקוסטיש סיגנאַלז נאָך ארבעטן

F, די אַלטראַסאַניק זאָנד ר ריסיווז אַקוסטיש סיגנאַלז נאָך ארבעטן

ג, די שוואַך אַקוסטיש סיגנאַל איז אַמפּלאַפייד דורך די סיגנאַל אַמפּלאַפייער קרייַז און אומגעקערט צו די פּראַסעסער.

ה, די אַמפּלאַפייד סיגנאַל איז אומגעקערט צו די פּראַסעסער נאָך פורעמונג, און די געבויט-אין ינטעליגענט אַלגערידאַם פילטערס די ינטערפיראַנס געזונט כוואַליע טעכנאָלאָגיע, וואָס קענען יפעקטיוולי פאַרשטעלן די אמת ציל.

דער טעמפּעראַטור דיטעקשאַן קרייַז, דיטעקט די פונדרויסנדיק סוויווע טעמפּעראַטור פון די פּראַסעסער

דזש, דער פּראַסעסער ידענטיפיצירן די צוריקקער צייט פון די ווידערקאָל און קאַמפּאַנסייץ די טעמפּעראַטור קאַמביינד מיט די פונדרויסנדיק אַמביאַנט סוויווע, קאַלקיאַלייץ די ווייַטקייט ווערט (s = V * T / 2).

ק, די פּראַסעסער טראַנזמיץ די קאַלקיאַלייטיד דאַטן סיגנאַל צו דער קליענט דורך די קשר שורה און קערט צו אַ.

(3) ינטערפיראַנס פּראָצעס

אַלטראַסאַונד אין די פעלד פון ראָובאַטיקס וועט אַ פאַרשיידנקייַט פון ינטערפיראַנס פון מאַכט צושטעלן, טייפּס, גליטשיק, סורגע, סערדזש, ראַש, טראַנסיאַנט, עטק ראַדיאַציע ינטערפיראַנס פון די ראָבאָט ינערלעך קאָנטראָל קרייַז און מאָטאָר. אַלטראַסאַונד אַרבעט מיט לופט ווי די מיטל. ווען אַ ראָבאָט איז פיטאַד מיט קייפל אַלטראַסאַניק סענסאָרס און קייפל ראָובאַץ אַרבעט שכייניש אין דער זעלביקער צייט, עס וועט זיין פילע ניט-געבוירן אַלטראַסאַניק סיגנאַלז אין דער זעלביקער פּלאַץ און צייט, און די קעגנצייַטיק ינטערפיראַנס צווישן ראָובאַץ וועט זיין זייער ערנסט.

אין מיינונג פון די ינטערפיראַנס פראבלעמען, די סענסער געבויט-אין אַ זייער פלעקסאַבאַל אַדאַפּטיישאַן טעכנאָלאָגיע, קענען שטיצן 5 אָנסאַריטאַטיאָן פון 5 אָף רעדוקציע מדרגה, די ינטערפירז פון די אָפטקייַט ינטערפיראַנס קענען זיין באַשטימט, ניצן דיעדיק אַנטי-ינטערפיראַנס.

נאָך די DIP לאַבאָראַטאָריע דורך די פאלגענדע פּרובירן אופֿן: ניצן 4 אַלטראַסאַניק שטערונג וואָס סענסערס צו העדגע די מעזשערמאַנט, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימולירן, סימפּלי-מאַשין אַרבעט סוויווע, סימולירן די מעאַסורעמענט פון די דפּ.

דיאַגראַמע פון ​​די אַנטי-ינטערפיראַנס טעכנאָלאָגיע פּרובירן

(4) שטראַל ווינקל אַדזשאַסטאַבאַל

די ווייכווארג קאַנפיגיעריישאַן סענסאָר שטראַל ווינקל האט 4 לעוועלס: 40,45,55,65, צו טרעפן די אַפּלאַקיישאַן באדערפענישן פון פאַרשידענע סינעריאָוז.

5,ולטראַסאָניק שטערונג אַוואַדע סענסער טעכניש טעכנאָלאָגיע

אין די פעלד פון ראָבאָט שטערונג אַוווידאַנס אַפּלאַקיישאַן, די סענסער איז די אויג פון די ראָבאָט, צי די ראָבאָט קענען מאַך פלעקסאַבלי און געשווינד דעפּענדס לאַרגעלי אויף די מעאַסורעמענט אינפֿאָרמאַציע אין דער זעלביקער טיפּ פון אַלטראַסאַניק שטערונג אַוווידאַנס סענסאָרס, עס איז אַ פאַרלאָזלעך שטערונג פּראָדוקטן מיט נידעריק פּראָדוקטן און נידעריק גיכקייַט אַרום די ראָבאָט קאָנטראָל צענטער, אָנהייב פאַרשידענע ריינסטאַל די פאַנגקשאַנז און פאָדערונג פון די פאָדערונג. דערווייַל, די אַלטראַסאַניק סענסער האט אַ גרויס פאָוו פעלד ווינקל צו העלפֿן די מאַשין מער מעאַסורעמענט פּלאַץ צו דעקן די פארלאנגט דיטעקשאַן געגנט גלייַך אין פראָנט פון עס.

6,כיילייץ די אַפּלאַקיישאַן פון אַלטראַסאַניק סענסער אין ראָבאָט שטערונג אַוווידאַנס סכעמע

• אַלטראַסאַניק שטערונג אַוואַדע ראַדאַר פאָוו איז ענלעך צו די טיפעניש אַפּאַראַט, קאָסטן וועגן 20% פון די טיפעניש אַפּאַראַט;

• פול-קייט מילימעטער-מדרגה פּרעסיאָן האַכלאָטע, בעסער ווי די טיפעניש אַפּאַראַט;

• טעסט רעזולטאַטן זענען נישט אַפעקטאַד דורך די פונדרויסנדיק סוויווע קאָליר און ליכט ינטענסיטי, די טראַנספּעראַנט מאַטעריאַלס מניעות קענען זיין סטאַביל דיטעקטאַד, אַזאַ ווי גלאז, טראַנספּעראַנט פּלאַסטיק, עטק.;

• פריי פון שטויב, סלאַדזש, נעפּל, זויער און אַלקאַלי סוויווע ינטערפיראַנס, הויך רילייאַבילאַטי, זאָרג-שפּאָרן, נידעריק וישאַלט קורס;

• קליין גרייס צו טרעפן די ראָבאָט פונדרויסנדיק און עמבעדיד פּלאַן, קענען זיין געווענדט צו אַ פאַרשיידנקייַט פון סינעריאָוז פון דינסט ראָובאַץ, צו טרעפן די דייווערס דאַרף פון קאַסטאַמערז, רעדוצירן קאָס.