Ultrasonic sensọ ni awọn roboti ṣe iranlọwọ awọn roboti oloye lati yago fun awọn idiwọ "kekere, iyara ati iduroṣinṣin"

1,Ifihan

Ultrasonic RangingIlana wiwa ti ko rii daju ti o nlo awọn igbi ultrasonic ti o yọkuro lati orisun ohun, igbi ti idiwọ naa ni iṣiro lori iyara proagragation ti ohun ti o wa ni afẹfẹ. Nitori itọsọna itọsọna ultrasonic ti o dara rẹ, kii ṣe fowo nipasẹ ina ati awọ ti ohun wiwọn, nitorinaa o ti lo ni lilo pupọ ni imukuro robot ti robot. Sensor le ṣe ori awọn ajeji tabi awọn idiwọ agbara lori ọna ririn ti robot naa, ati jabo aaye ati itọsọna ti awọn idiwọ ni akoko gidi. Robot le ṣe deede ṣe igbese atẹle ni ibamu si alaye naa.

Pẹlu idagbasoke iyara ti imọ-ẹrọ ohun elo robot, awọn roboti ni o han ni ọja, ati awọn ibeere titun ti wa ni fi siwaju fun awọn sensos. Bii o ṣe le ṣe deede si ohun elo ti awọn roboti ni awọn aaye oriṣiriṣi jẹ iṣoro fun gbogbo ẹrọ sensọ lati ronu nipa ati ṣawari.

Ninu iwe yii, nipasẹ awọn ohun elo ti sensọ ultrasonic ni robot, lati ni oye ti o dara julọ lilo sensọ Odomu Obstacline.

2,Ifihan Ifaagbara

A21, awọn sakani A22 ati R01 ti o ṣe apẹrẹ da lori awọn ohun elo iṣakoso Cobot Aifọwọyi, pẹlu isọdi idahun giga, imukuro giga ati igbẹkẹle giga, ati bẹbẹ lọ. Wọn le ibaramu awọn sensoni pẹlu awọn aaye oriṣiriṣi ni ibamu si awọn roboti oriṣiriṣi.

A21, A22 Awọn aworan ọja A22

Ṣiṣẹ Ṣiṣẹ:

• Pipese fositrati ti fifin, agbara folna ti o ṣiṣẹ julọ3.3 ~ 24V;

• Agbegbe afọju le to 2.5cm to kere ju;

• Iwọn sakani julọ le ṣeto, ibiti o lapapọ 5 iwọn ti 50cm si 500cm le ṣeto nipasẹ awọn ilana;

• Orisirisi awọn ipo ti o jade wa, Uart auto / dari, iṣakoso PWL, Yipada Iwọn didun Iwọn TTL (3.3V), IIC, ati bẹbẹ lọ. (Uart ti iṣakoso ati agbara agbara ti o ṣakoso pwm le ṣe atilẹyin ipa-ọna agbara urtra-kekere ultraa);

• Oṣuwọn Baad ti aifọwọyi jẹ 115,200, Iyipada Iyipada;

• Akoko esi MS-ipele, akoko iṣejade data le to 13ms sare ni iyara;

• Nikan ati igun toble ati ki o yan ẹrọ, apapọ awọn ipele apo mẹrin ni atilẹyin fun awọn oju iṣẹlẹ ohun elo oriṣiriṣi;

• Iṣẹ idinku nronu ariwo eyiti o le ṣe atilẹyin eto ipele ipele iṣẹju marun 5-ite;

• Imọ-ẹrọ igbi ti oye ti oye, ipilẹ-in Alterithm si àkọsílẹ awọn omi nla, le ṣe idanimọ awọn igbi ohun orin ati ṣiṣiṣẹ laifọwọyi;

• ceppoof be se apẹrẹ, teterprof ip67;

• Amusimu fifi sori ẹrọ lagbara, Ọna fifi sori ko rọrun, idurosinsin ati igbẹkẹle;

• Ṣe atilẹyin igbesoke famuwia latọna jijin;

3,Ọja Awọn ọja

(1) Awọn ipilẹ ipilẹ

(2) Itọju wiwa

Sentirosonic Obera Ultrasonic ti ẹya meji ti o dabi aṣayan, nigbati o ba fi ọja sii ni inaro, o le mu ki okunfa ti ko tọ, o yago fun okunfa ti ko tọ nigba iwakọ.

Aworan ti ibiti iwọn wiwọn

4,Ultrasonic obcyacle obo fun sensor sensọ

(1) Aworan ti eto imudani

(2) Igbaradi

A, senrans ti ni agbara nipasẹ awọn iyika itanna.

B, oluse bẹrẹ si ayewo ara-ẹni lati rii daju pe awọn Circuit kọọkan ṣiṣẹ deede.

C, ẹrọ ero ara-ẹrọ lati ṣe idanimọ boya ami afọwọkọ iwọn-interter-igbohunsafẹfẹ-igbohunsafẹfẹ-igbohunsafẹfẹ ultrasonic ni ayika, ati lẹhinna àlẹmọ ki o si ṣe àlẹmọ ati ilana awọn igbi ohun ajeji ni akoko. Nigbati iye ijinna ti o pe ko le fun olumulo naa, fun data ami ami ajeji lati ṣe idiwọ awọn aṣiṣe, ati lẹhinna fo si ilana k.

Ni, ero isise fi awọn ilana ranṣẹ si ipo-kakiri taara lati ṣakoso agbara kikankikan ni ibamu si igun ati ibiti.

E, awọn ilana ultrasonic tsive transmits awọn ifihan agbara acoustic lẹhin ṣiṣẹ

f, ultrasonic prot r gba awọn ifihan agbara ariwo lẹhin ṣiṣẹ

G, ami apọju ti ko lagbara ni asiwaju nipasẹ Circuit ami ifihan ti o pada si ero isise.

H, ami ifihan ti wa ni pada si ẹrọ ilana lẹhin ti o ṣe alaye, ati awọn akọle Algorithm ti o ni oye ti ifasilẹra ohun igbi, eyiti o le munadoko iboju kuro ni ibi-afẹde otitọ.

i, irawọ ti o wa ni ayeyipo

J, isise ṣe idanimọ akoko ipadabọ ti iwonu ati san idapo iwọn otutu ṣe idapo pẹlu agbegbe ibaramu itagbangba, awọn iṣiro iye ijinna (s = v / 2).

K, Ẹrọ naa ṣe atunto data iṣiro iṣiro iṣiro si alabara nipasẹ laini asopọ ki o pada si kan.

(3) ilana kikọlu

Olutirasandi ni aaye ti Robotics, yoo dojuko ọpọlọpọ awọn orisun ibaramu, ju, Surge, ati bẹbẹ lọ, Egbe Itanna ati ọkọ ayọkẹlẹ. Olutirasandi ṣiṣẹ pẹlu afẹfẹ bi alabọde. Nigbati robot kan ba ni ibamu pẹlu ọpọlọpọ awọn sensosi ultrasonic ati awọn roboti pupọ ti kii ṣe ilu abinibi, ati ifa ariyanjiyan yoo wa laarin awọn roboti yoo ṣe pataki pupọ.

Ni wiwo awọn iṣoro kikọluwọn wọnyi, sensọ ti a ṣe sinu ẹrọ isọdi adarọpọ 5 ti o ni irọrun, iwọn kanna le ṣeto, ni agbara ECho àlẹmọ algorithm, ni agbara egboogi-inöwer to lagbara.

Lẹhin ti riffish nipasẹ ọna idiyele ti o tẹle: Lo awọn sšero ipasẹ ti o tẹle lati ṣe agbejade agbegbe, ṣe igbasilẹ data, oṣuwọn deede data de ọdọ ju 98%.

Aworan ti Idanwo Imọ-ẹrọ Antiter

(4) Baam adijositabulu

Ẹrọ iṣeto sọfitiwia BEMEM ni igun 4: 40,45,55,65, lati pade awọn ibeere ohun elo ti awọn oju iṣẹlẹ oriṣiriṣi.

5,Ultrasonic obcyacle obo fun sensor sensọ

Ni aaye ti yago fun igbese ilosoke ti robot, sensọ jẹ oju robot, boya robot le gbe ni irọrun ati iyara da lori alaye wiwọn pada pada. Ni iru kanna ti awọn sensosi ilosiwaju ultrasonic ipilemo si, o jẹ awọn sentssticle igbẹkẹle pẹlu idiyele iṣakoso robot, ṣe aṣeyọri idahun ti o wa ati awọn ibeere eletan ati awọn ibeere eletan. Nibayi, sensọ ultrasonic ni igun aaye FOV nla kan lati ṣe iranlọwọ fun ẹrọ gba aaye wiwọn diẹ sii lati bo agbegbe wiwa ti o nilo taara taara taara ni iwaju rẹ.

6,Awọn ifojusi ti ohun elo ti sensọ ultrasonic ni ilana ilosiwaju idiwọ idiwọ robot

• Ohun ija okun ultrasonic ipanilara ti okun ti o jọra, o jẹ nipa 20% ti kamera ijinle;

• Ipinnu kongile millimita-okun kikun, dara ju kamẹra kun;

• Awọn abajade idanwo ko ni fowo nipasẹ awọ ayika ita ati kikankikan awọn ohun elo ti ita le wa ni rii daradara, bii gilasi, ṣiṣu ti o wa, ati bẹbẹ lọ

• Ofe lati ekuru, sludge, acid, acid, acid alkali Ayika, igbẹkẹle giga, Ibajẹ aibalẹ, oṣuwọn ibajẹ;

Iwọn kekere lati pade robot ita ati Asopọmọra Apẹrẹ, le lo si ọpọlọpọ awọn oju iṣẹlẹ ti awọn roboti iṣẹ, lati pade awọn aini awọn onikiri ti awọn alabara, dinku awọn idiyele.